| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·康复机器人的国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·国外发展状况 | 第10-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 康复助力器的总体方案设计 | 第17-25页 |
| ·康复助力器的设计要求及原则 | 第17-18页 |
| ·康复助力器的设计指标 | 第18页 |
| ·康复助力器的总体结构设计 | 第18-24页 |
| ·功能原理简介 | 第19-20页 |
| ·实现升降功能机构正确性的验证 | 第20-21页 |
| ·下肢康复训练的人机模型验证 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 主要零部件及驱动、传动方案的选择计算 | 第25-50页 |
| ·吊臂梁截面形状及截面面积的选择计算 | 第25-32页 |
| ·设计分析 | 第25-26页 |
| ·中间铰接位置的确定 | 第26页 |
| ·力学分析及计算 | 第26-29页 |
| ·列平衡方程求支反力 | 第27页 |
| ·建立剪力方程和弯矩方程 | 第27-28页 |
| ·绘制弯矩图、剪力图 | 第28-29页 |
| ·截面的选择计算 | 第29-31页 |
| ·吊臂梁模型的建立 | 第31-32页 |
| ·建模软件简介 | 第31页 |
| ·吊臂建模流程 | 第31-32页 |
| ·人体测量学对支架部分的设计要求 | 第32-35页 |
| ·力学分析 | 第33-35页 |
| ·腿部支撑部分的设计及三维造型 | 第35页 |
| ·电动推杆的选择计算 | 第35-37页 |
| ·电动推杆介绍 | 第35-36页 |
| ·电动推杆的计算及选型 | 第36-37页 |
| ·各铰接位置处销轴的选择和强度计算 | 第37-38页 |
| ·下肢康复训练系统驱动方案的选择 | 第38-40页 |
| ·传动方案的选择及计算 | 第40-48页 |
| ·同步带的设计计算 | 第40-46页 |
| ·末端传动轴的设计计算 | 第46-48页 |
| ·下肢训练机构的建模、装配及功能原理详解 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于 ANSYS 吊臂梁的强度、刚度分析校核 | 第50-62页 |
| ·ANSYS 软件介绍 | 第50-52页 |
| ·吊臂梁的有限元分析过程 | 第52-61页 |
| ·定义工作文件名及工作标题 | 第52页 |
| ·基本模型的建立 | 第52-53页 |
| ·单元类型的选择 | 第53页 |
| ·定义材料属性 | 第53页 |
| ·定义单元截面 | 第53-54页 |
| ·划分网格 | 第54-55页 |
| ·施加载荷及约束处理 | 第55-56页 |
| ·求解 | 第56页 |
| ·计算结果处理及分析 | 第56-61页 |
| ·强度校核 | 第56-58页 |
| ·刚度校核及变形分析 | 第58-59页 |
| ·ANSYS 下的弯矩图、剪力图显示 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 康复训练人机模型的运动学仿真分析 | 第62-68页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第62页 |
| ·ADAMS 中的运动学仿真分析 | 第62-67页 |
| ·前处理 | 第64-65页 |
| ·仿真结构分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |