横缝埋弧焊机多电机协调控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·选题背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·多电机协调控制系统概述 | 第13-14页 |
| ·相关电机技术综述 | 第14-16页 |
| ·多电机协调控制发展趋势 | 第16页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 2 多电机协调控制算法概述 | 第18-29页 |
| ·PID 控制算法 | 第18-22页 |
| ·PID 控制器基本原理 | 第18-20页 |
| ·数字 PID 控制原理 | 第20-22页 |
| ·神经网络控制方法 | 第22-23页 |
| ·模糊控制算法 | 第23-27页 |
| ·模糊控制特点 | 第23-24页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第24页 |
| ·模糊控制器 | 第24-27页 |
| ·滑模变结构控制 | 第27-28页 |
| ·H~∞控制 | 第28-29页 |
| 3 多智能体电机控制模型 | 第29-37页 |
| ·多智能体技术概述 | 第29-30页 |
| ·多电机控制系统和 MAS 的内在联系 | 第30-31页 |
| ·多电机系统的 MAS 模型 | 第31-35页 |
| ·结构模型 | 第31-33页 |
| ·数学模型 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 4 基于模糊 PID 的多智能体协调控制研究 | 第37-56页 |
| ·多电机协调控制方案 | 第37-39页 |
| ·单个无刷直流电机建模仿真 | 第39-44页 |
| ·数学模型 | 第39-40页 |
| ·建模仿真 | 第40-44页 |
| ·控制器设计 | 第44-50页 |
| ·控制器结构 | 第44页 |
| ·控制器参数分析 | 第44-46页 |
| ·控制器设计步骤 | 第46-50页 |
| ·多电机协调控制系统建模 | 第50-51页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 5 多电机协调控制系统方案设计 | 第56-70页 |
| ·系统设计概述 | 第56-57页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第57-63页 |
| ·系统电源设计 | 第57-59页 |
| ·驱动芯片及外围电路设计 | 第59-63页 |
| ·控制系统软件设计 | 第63-69页 |
| ·软件开发环境简介 | 第63页 |
| ·程序设计 | 第63-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 6 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
