| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 概述 | 第11-24页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第11-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-13页 |
| ·PID控制的发展历程 | 第13-15页 |
| ·自整定PID(Automatic Tuning PID) | 第13页 |
| ·自适应PID(Adaptive PID) | 第13-14页 |
| ·智能PID控制(Intelligent PID Control) | 第14-15页 |
| ·H_∞控制的发展历程 | 第15-18页 |
| ·最优控制的发展历程 | 第18-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 空气球系统建模 | 第24-40页 |
| ·空气球实验装置简介 | 第24-25页 |
| ·空气球系统建模 | 第25-33页 |
| ·电机模型 | 第25-27页 |
| ·转速-风速模型 | 第27-29页 |
| ·风速-压强模型 | 第29-30页 |
| ·压强-风力模型 | 第30-31页 |
| ·风力-高度模型 | 第31页 |
| ·超声波传感器模型 | 第31-33页 |
| ·PWM控制输出 | 第33页 |
| ·建模仿真结果 | 第33-36页 |
| ·对象特性实验结果 | 第36-37页 |
| ·模型线性化 | 第37-40页 |
| 第三章 串级PID控制 | 第40-47页 |
| ·PID控制方案介绍 | 第40页 |
| ·PID控制器设计 | 第40-41页 |
| ·串级PLD控制原理 | 第41-43页 |
| ·串级PID控制器仿真 | 第43-45页 |
| ·串级PID控制器实验 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 H_∞鲁棒控制 | 第47-58页 |
| ·H_∞鲁棒控制系统 | 第47-52页 |
| ·H_∞鲁棒控制设计 | 第52-55页 |
| ·H_∞鲁棒控制仿真 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 线性二次型调节器LQR控制 | 第58-67页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第58页 |
| ·线性二次型最优控制设计 | 第58-60页 |
| ·标准LQR问题 | 第60-63页 |
| ·Q、R的选择原则 | 第63页 |
| ·最优控制系统仿真 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 结果与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73页 |