摘要 | 第1-7页 |
Abstract | 第7-10页 |
目录 | 第10-13页 |
1 绪论 | 第13-30页 |
·课题研究意义 | 第13-15页 |
·国内外研究现状 | 第15-26页 |
·国外AUV研究现状 | 第15-18页 |
·国内AUV研究现状 | 第18-20页 |
·AUV的系统模型与控制 | 第20-22页 |
·AUV编队系统控制问题 | 第22-24页 |
·时滞系统的最优控制问题 | 第24-26页 |
·待解决的问题 | 第26-27页 |
·本文的主要研究内容 | 第27-30页 |
2 数学模型 | 第30-41页 |
·研究背景 | 第30-31页 |
·AUV运动的数学模型 | 第31-35页 |
·海浪力的数学模型 | 第35-37页 |
·水下航行中的时滞问题 | 第37-40页 |
·本章小结 | 第40-41页 |
3 小尺度下含有状态监测时滞的AUV点到达最优控制问题 | 第41-57页 |
·AUV模型转化 | 第41-44页 |
·模型线性化 | 第44-45页 |
·问题描述 | 第45-46页 |
·无时滞转换 | 第46-47页 |
·最优控制律设计 | 第47-49页 |
·数据仿真 | 第49-55页 |
·本章小结 | 第55-57页 |
4 小尺度下带有队形约束条件的AUV编队控制 | 第57-67页 |
·研究背景 | 第57页 |
·基于速度控制的运动模型描述 | 第57-59页 |
·编队问题描述 | 第59-61页 |
·最优控制器设计 | 第61-64页 |
·数值仿真 | 第64-65页 |
·本章小结 | 第65-67页 |
5 大尺度下AUV“观察者”编队模式最优跟踪问题 | 第67-81页 |
·研究背景 | 第67-68页 |
·编队方案描述 | 第68-69页 |
·模型建立 | 第69-72页 |
·最优跟踪问题描述 | 第72-73页 |
·系统与性能指标的无时滞转换 | 第73-74页 |
·最优控制律的设计 | 第74-77页 |
·物理实现问题 | 第77-78页 |
·仿真结果 | 第78-80页 |
·本章小结 | 第80-81页 |
6 大尺度网络环境下的AUV远程能量最省控制问题 | 第81-93页 |
·研究背景 | 第81-82页 |
·问题描述及系统建模 | 第82-84页 |
·系统与性能指标的变换 | 第84-87页 |
·设计最优控制律 | 第87-89页 |
·举例与仿真 | 第89-92页 |
·本章小结 | 第92-93页 |
7 大尺度下AUV“指挥者”编队集中控制能量最省问题 | 第93-111页 |
·研究准备 | 第93-96页 |
·问题描述 | 第96-97页 |
·系统模型变换 | 第97-99页 |
·最优控制器设计 | 第99-101页 |
·状态变换矩阵求解 | 第101-103页 |
·举例与仿真 | 第103-110页 |
·本章小结 | 第110-111页 |
8 总结与展望 | 第111-113页 |
参考文献 | 第113-120页 |
附录 符号索引 | 第120-121页 |
致谢 | 第121-122页 |
个人简历 | 第122-123页 |
博士期间发表和完成论文情况 | 第123-124页 |
博士期间参加科研情况 | 第124-125页 |