首页--交通运输论文--水路运输论文--船舶驾驶、航海学论文--船舶导航与通信论文

自主式水下航行器的最优编队控制研究

摘要第1-7页
Abstract第7-10页
目录第10-13页
1 绪论第13-30页
   ·课题研究意义第13-15页
   ·国内外研究现状第15-26页
     ·国外AUV研究现状第15-18页
     ·国内AUV研究现状第18-20页
     ·AUV的系统模型与控制第20-22页
     ·AUV编队系统控制问题第22-24页
     ·时滞系统的最优控制问题第24-26页
   ·待解决的问题第26-27页
   ·本文的主要研究内容第27-30页
2 数学模型第30-41页
   ·研究背景第30-31页
   ·AUV运动的数学模型第31-35页
   ·海浪力的数学模型第35-37页
   ·水下航行中的时滞问题第37-40页
   ·本章小结第40-41页
3 小尺度下含有状态监测时滞的AUV点到达最优控制问题第41-57页
   ·AUV模型转化第41-44页
   ·模型线性化第44-45页
   ·问题描述第45-46页
   ·无时滞转换第46-47页
   ·最优控制律设计第47-49页
   ·数据仿真第49-55页
   ·本章小结第55-57页
4 小尺度下带有队形约束条件的AUV编队控制第57-67页
   ·研究背景第57页
   ·基于速度控制的运动模型描述第57-59页
   ·编队问题描述第59-61页
   ·最优控制器设计第61-64页
   ·数值仿真第64-65页
   ·本章小结第65-67页
5 大尺度下AUV“观察者”编队模式最优跟踪问题第67-81页
   ·研究背景第67-68页
   ·编队方案描述第68-69页
   ·模型建立第69-72页
   ·最优跟踪问题描述第72-73页
   ·系统与性能指标的无时滞转换第73-74页
   ·最优控制律的设计第74-77页
   ·物理实现问题第77-78页
   ·仿真结果第78-80页
   ·本章小结第80-81页
6 大尺度网络环境下的AUV远程能量最省控制问题第81-93页
   ·研究背景第81-82页
   ·问题描述及系统建模第82-84页
   ·系统与性能指标的变换第84-87页
   ·设计最优控制律第87-89页
   ·举例与仿真第89-92页
   ·本章小结第92-93页
7 大尺度下AUV“指挥者”编队集中控制能量最省问题第93-111页
   ·研究准备第93-96页
   ·问题描述第96-97页
   ·系统模型变换第97-99页
   ·最优控制器设计第99-101页
   ·状态变换矩阵求解第101-103页
   ·举例与仿真第103-110页
   ·本章小结第110-111页
8 总结与展望第111-113页
参考文献第113-120页
附录 符号索引第120-121页
致谢第121-122页
个人简历第122-123页
博士期间发表和完成论文情况第123-124页
博士期间参加科研情况第124-125页

论文共125页,点击 下载论文
上一篇:海洋平台结构的断裂分析
下一篇:两种多溴联苯醚对褶皱臂尾轮虫生殖与发育毒性效应及其作用机制的初步研究