并联三自由度运动模拟平台控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第10页 |
| ·运动模拟平台简介 | 第10-11页 |
| ·运动模拟平台定义 | 第10-11页 |
| ·运动模拟平台的种类 | 第11页 |
| ·运动模拟平台研究的背景与国内外发展状况 | 第11-17页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第17-20页 |
| 第二章 并联三自由度运动平台结构设计 | 第20-32页 |
| ·结构对比优化 | 第20-23页 |
| ·运动模拟平台的总体设计 | 第23-24页 |
| ·平台机械结构 | 第24-25页 |
| ·平台主要部件的选型 | 第25-31页 |
| ·模拟平台的基本数据计算 | 第25-26页 |
| ·电动缸选型 | 第26-29页 |
| ·伺服电动机选型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 三自由度运动平台动力学分析与仿真 | 第32-52页 |
| ·运动模拟平台的自由度 | 第32-33页 |
| ·并联三自由度运动模拟平台运动学分析 | 第33-43页 |
| ·运动学矩阵表示方法 | 第33-36页 |
| ·坐标系的变换 | 第36-41页 |
| ·平台运动学反解 | 第41-43页 |
| ·并联三自由度运动模拟平台动力学分析与仿真 | 第43-51页 |
| ·运动模拟平台动力学分析 | 第43-46页 |
| ·运动平台动力学仿真 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于 PMAC 的平台控制研究 | 第52-70页 |
| ·PMAC 运动控制卡的结构 | 第52-54页 |
| ·PMAC 的功能 | 第54-55页 |
| ·PMAC 的设置和通讯 | 第55-57页 |
| ·跳线设置 | 第55页 |
| ·PMAC 与主机的连接 | 第55-56页 |
| ·PMAC 与执行件的连接 | 第56页 |
| ·软件包的安装 | 第56-57页 |
| ·PMAC 的控制软件 | 第57-63页 |
| ·变量 | 第57-58页 |
| ·命令 | 第58页 |
| ·程序 | 第58页 |
| ·程序有关的语句介绍 | 第58-61页 |
| ·PMAC 的自整定 | 第61-63页 |
| ·PMAC 的运动程序 | 第63-68页 |
| ·电机变量定义和说明 | 第63-65页 |
| ·运动程序语法 | 第65页 |
| ·系统运动程序开发 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 结论 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
