| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外水下机器人的研究现状 | 第13页 |
| ·网箱智能清理机器人的数学模型概述 | 第13-15页 |
| ·网箱智能清理机器人的运动控制方法概述 | 第15-18页 |
| ·本文所制作的网箱智能清理机器人简介 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 网箱智能清理机器人的设计与制作 | 第21-33页 |
| ·网箱智能清理机器人的总体设计方案 | 第21-22页 |
| ·机械结构设计 | 第22-30页 |
| ·整体框架的分布设计 | 第24-25页 |
| ·防水盒 | 第25-27页 |
| ·推进系统 | 第27-30页 |
| ·电路系统设计 | 第30-32页 |
| ·硬件基本结构 | 第30-31页 |
| ·下层硬件 | 第31页 |
| ·上层硬件 | 第31页 |
| ·电源供给 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 网箱智能清理机器人的运动学模型建立 | 第33-49页 |
| ·坐标系的选择和运动参数的定义 | 第33-39页 |
| ·固体坐标系 | 第33-34页 |
| ·运动坐标系 | 第34-36页 |
| ·速度向量和两坐标系之间的关系 | 第36-37页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系之间的相互转化 | 第37-39页 |
| ·网箱智能清理机器人的受力分析情况 | 第39-40页 |
| ·网箱智能清理机器人受到的重力 | 第39页 |
| ·网箱智能清理机器人受到的浮力 | 第39-40页 |
| ·网箱智能清理机器人受到的推力 | 第40页 |
| ·网箱智能清理机器人受到的水动力 | 第40页 |
| ·网箱智能清理机器人运动学方程的建立 | 第40-42页 |
| ·简化后的网箱智能清理机器人运动学模型 | 第42-48页 |
| ·刚体的动力 | 第42-43页 |
| ·重力和惯性矩阵 | 第43-44页 |
| ·哥式力和向心力 | 第44页 |
| ·水动力 | 第44-46页 |
| ·水阻力与动力 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 网箱智能清理机器人的运动控制仿真研究 | 第49-58页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理简介 | 第49-50页 |
| ·基于反演设计的滑模控制 | 第50-54页 |
| ·基本原理 | 第50-52页 |
| ·在理想情况下的网箱智能清理机器人深度方向轨迹跟踪仿真 | 第52-54页 |
| ·自适应反演滑模 | 第54-57页 |
| ·基本原理 | 第54-56页 |
| ·在干扰情况下网箱智能清理机器人深度方向轨迹跟踪仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 网箱智能清理机器人的运动控制实验研究 | 第58-63页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·实验条件 | 第58页 |
| ·实验前的准备 | 第58页 |
| ·实验环境 | 第58页 |
| ·实验内容 | 第58-62页 |
| ·网箱智能清理机器人的水密实验 | 第58-59页 |
| ·网箱智能清理机器人的运动性能实验 | 第59-62页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-74页 |