| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·机器人历史 | 第9页 |
| ·现代机器人及展望 | 第9-10页 |
| ·选题意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文主要工作和创新点 | 第12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 机器人远程脑服务系统的设计理念 | 第14-19页 |
| ·机器人操作系统 | 第14-16页 |
| ·远程脑概念 | 第16页 |
| ·网络时代 | 第16-17页 |
| ·云计算 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 机器人远程脑服务系统的系统构架 | 第19-27页 |
| ·系统组成 | 第19-24页 |
| ·系统工作原理 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 机器人远程脑服务系统的内核 | 第27-35页 |
| ·微内核与宏内核 | 第27页 |
| ·Minix 操作系统 | 第27-29页 |
| ·基于 Minix 操作系统的改进 | 第29-30页 |
| ·服务系统内核的实现 | 第30-34页 |
| ·实时性的扩展 | 第30-32页 |
| ·服务器的添加 | 第32-33页 |
| ·服务器的实现 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 5 机器人远程脑服务系统的通信协议 | 第35-45页 |
| ·底层协议 | 第35-40页 |
| ·TCP 协议 | 第35页 |
| ·UDP 协议 | 第35-36页 |
| ·UDP 混合 TCP 协议（UTCP 协议）及其实现 | 第36-38页 |
| ·UDP 封装协议及其实现机制 | 第38-40页 |
| ·上层协议 | 第40-44页 |
| ·关于 HTTP 协议 | 第40-41页 |
| ·RTTP 协议的设计 | 第41页 |
| ·RTTP 协议的实现 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 6 机器人远程脑服务系统的接口 | 第45-50页 |
| ·系统内部接口实现 | 第45页 |
| ·系统外部 API 接口实现 | 第45-49页 |
| ·关于 POSIX 接口 | 第46页 |
| ·接口实现 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 7 测试机器人搭建 | 第50-53页 |
| 8 结语及展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录A 部分源代码 | 第56-70页 |
| 附录B 测试机器人硬件原理图 | 第70-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |