| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·遥操作机器人概述 | 第11-16页 |
| ·主从式遥操作机器人 | 第11-12页 |
| ·基于网络通信的遥操作系统 | 第12页 |
| ·遥操作系统中的临场感技术 | 第12-13页 |
| ·力反馈控制器在遥操作系统中的应用 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·国外研究现状 | 第16页 |
| ·国内研究现况 | 第16-17页 |
| ·本课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 遥操作细胞注射机器人系统的组成 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18-19页 |
| ·系统的硬件组成 | 第19-24页 |
| ·显微视觉子系统主要硬件组成 | 第19-21页 |
| ·细胞注射子系统主要硬件组成 | 第21-24页 |
| ·主端控制子系统硬件组成 | 第24页 |
| ·软件开发 | 第24-26页 |
| ·Visual C++ | 第24-25页 |
| ·OpenCV计算机视觉库 | 第25页 |
| ·Labview程序开发环境 | 第25-26页 |
| ·系统软件界面 | 第26-28页 |
| ·主端控制程序的界面 | 第26页 |
| ·从端显微视觉子系统的程序界面 | 第26-27页 |
| ·细胞注射子系统的程序界面 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 遥操作细胞注射机器人系统的设计 | 第30-48页 |
| ·遥操作系统的概述 | 第30页 |
| ·主从控制 | 第30-37页 |
| ·遥操作控制系统的建立 | 第30-31页 |
| ·遥操作力反馈控制系统的动力学建模 | 第31-32页 |
| ·二端口网络模型的建立 | 第32-34页 |
| ·稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·仿真分析 | 第35-37页 |
| ·视觉反馈 | 第37-38页 |
| ·力触觉反馈 | 第38-43页 |
| ·Novint Falcon力反馈控制器及编程开发环境 | 第38-39页 |
| ·力触觉交互算法 | 第39-42页 |
| ·力触觉反馈系统的设计 | 第42-43页 |
| ·图像分析部分 | 第43-47页 |
| ·细胞位置识别 | 第43-46页 |
| ·注射针识别 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 遥操作控制系统的网络通信 | 第48-60页 |
| ·遥操作控制系统的时延分析 | 第48-51页 |
| ·时延分析 | 第48-49页 |
| ·网络时延模型计算 | 第49-50页 |
| ·网络时延测试 | 第50-51页 |
| ·UDT Protocol的使用 | 第51-54页 |
| ·UDT协议的特性 | 第51-52页 |
| ·UDT协议的层次架构 | 第52页 |
| ·UDT协议的拥塞控制机制 | 第52-54页 |
| ·网络通信的实现 | 第54-59页 |
| ·实时视觉反馈的通信实现 | 第54-56页 |
| ·力反馈信息的传输 | 第56-58页 |
| ·Falcon控制器位置控制信息的传输 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 遥操作控制系统的实验 | 第60-66页 |
| ·注射机器人实验系统构成 | 第60页 |
| ·实验图像的传输显示 | 第60-61页 |
| ·力反馈实验数据分析 | 第61-62页 |
| ·注射机器人的位置跟踪实验 | 第62-63页 |
| ·对显微镜的远程控制 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |