空气球系统建模与PID控制

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-8页
第一章 概述	第8-20页
·课题来源及其意义	第8页
·运动控制研究概况	第8-10页
·系统建模方法概述	第10-15页
·机理建模法	第11页
·系统辨识建模法	第11-15页
·模糊PID控制的发展历程	第15-18页
·本文的主要研究工作	第18-20页
第二章 空气球控制系统建模	第20-37页
·空气球实验装置简介	第20-23页
·系统建模分析	第23页
·系统电机模型	第23-26页
·系统复杂模块建模	第26-31页
·超声波传感器模型	第31-33页
·建模仿真与实验结果	第33-37页
第三章 控制算法研究	第37-53页
·PID控制算法	第37-40页
·NCD优化PID参数	第40-42页
·模糊控制算法原理	第42-47页
·空气球模糊PID控制器设计	第47-53页
第四章 仿真研究	第53-63页
·仿真软件介绍	第53-54页
·NCD优化PID控制	第54-58页
·模糊PID控制仿真	第58-63页
·模糊控制器的设置	第58-60页
·模糊控制仿真结果	第60-63页
第五章 实验结果	第63-66页
·PID控制器实验	第63-64页
·模糊PID控制器实验	第64-66页
第六章 结论与展望	第66-67页
参考文献	第67-70页
攻读研究生期间发表论文	第70-71页
致谢	第71页