| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-9页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外研究情况 | 第7-8页 |
| ·论文主要工作 | 第8-9页 |
| 第2章 平面倒立摆系统结构及工作原理 | 第9-14页 |
| ·平面倒立摆本体 | 第9-10页 |
| ·平面倒立摆电控箱 | 第10-11页 |
| ·运动控制卡与编码器数据采集卡 | 第11-12页 |
| ·平面倒立摆系统工作原理 | 第12-14页 |
| 第3章 平面倒立摆系统运动控制基础及动态链接库的使用技术 | 第14-22页 |
| ·动态链接库简介 | 第14-15页 |
| ·动态链接库在 Visual C++ 6.0 中的使用 | 第15页 |
| ·动态链接库在 Matlab 6.5 中的使用 | 第15-16页 |
| ·光电编码器认知实验 | 第16-18页 |
| ·交流伺服电机位置控制实验 | 第18-21页 |
| ·系统回零实验 | 第21-22页 |
| 第4章 平面一级倒立摆系统建模及仿真 | 第22-39页 |
| ·平面一级倒立摆数学模型 | 第22-24页 |
| ·数学模型的线性化解耦 | 第24-25页 |
| ·系统的状态空间方程 | 第25-27页 |
| ·系统的阶跃响应分析 | 第27页 |
| ·系统的可控性分析 | 第27-28页 |
| ·LQR 控制器设计 | 第28-32页 |
| ·状态空间极点配置控制器设计 | 第32-36页 |
| ·Simulink 仿真实验 | 第36-39页 |
| 第5章 平面一级倒立摆系统实时控制程序设计 | 第39-54页 |
| ·多媒体定时器在倒立摆系统中的使用 | 第39页 |
| ·应用程序流程图 | 第39-40页 |
| ·Simulink 版本实时控制程序设计 | 第40-43页 |
| ·VB 版本实时控制程序设计 | 第43-46页 |
| ·VC 版本实时控制程序设计 | 第46-49页 |
| ·平面倒立摆零点标定问题 | 第49-51页 |
| ·注册 ActiveX 控件 | 第51-54页 |
| 第6章 平面二级倒立摆系统建模及仿真 | 第54-65页 |
| ·平面二级倒立摆数学模型 | 第54-56页 |
| ·数学模型的线性化解耦 | 第56-58页 |
| ·系统的阶跃响应分析 | 第58-59页 |
| ·系统的可控性分析 | 第59-60页 |
| ·LQR 控制器设计 | 第60-63页 |
| ·Simulink 仿真实验 | 第63-65页 |
| 第7章 平面二级倒立摆系统实时控制程序设计 | 第65-69页 |
| 第8章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 发表论文情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-95页 |