拟人机器人的步态规划仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外拟人步行机器人研究状况 | 第10-21页 |
| ·课题研究的方向、难点和主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 拟人机器人本体结构 | 第23-34页 |
| ·自由度配置研究 | 第23-29页 |
| ·驱动机构选择 | 第29-30页 |
| ·存在的技术难题 | 第30-31页 |
| ·拟人机器人总体设计 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第3章 拟人机器人机构的数学模型 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34-36页 |
| ·运动学模型 | 第36-44页 |
| ·拟人机器人动力学模型 | 第44-49页 |
| ·拟人机器人的对称等效模型 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第4章 拟人机器人步态规划和稳定性研究 | 第50-70页 |
| ·拟人机器人步态规划 | 第50页 |
| ·拟人机器人步态规划方法 | 第50-55页 |
| ·稳定性研究及控制方法 | 第55-60页 |
| ·拟人机器人步行步态规划 | 第60-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于虚拟样机技术的建模与仿真 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第70-73页 |
| ·拟人机器人模型建立 | 第73-76页 |
| ·拟人机器人虚拟模型仿真研究 | 第76-88页 |
| ·虚拟样机联合仿真 | 第88-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第6章 基于模糊逻辑控制的拟人机器人步态优化 | 第92-101页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·考虑到外界干扰的稳定性计算 | 第92-94页 |
| ·FZMP 与支撑多边形关系 | 第94页 |
| ·控制策略 | 第94-96页 |
| ·基于遗传算法的步态控制策略优化 | 第96-100页 |
| ·小结 | 第100-101页 |
| 第7章 总结与展望 | 第101-102页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第101页 |
| ·有待进一步解决的问题 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
