| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 运动控制及机电一体化概念 | 第7-8页 |
| 1．3 数控系统和伺服驱动技术 | 第8页 |
| 1．4 数控系统对伺服驱动控制装置的要求 | 第8-9页 |
| 1．5 CNC技术的发展方向 | 第9页 |
| 1．6 高性能数控系统技术发展的特点 | 第9-10页 |
| 1．7 课题的提出与本人的主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 运动控制系统 | 第11-19页 |
| 2．1 引言 | 第11页 |
| 2．2 运动控制系统的基本结构 | 第11页 |
| 2．3 运动控制系统的发展过程及应用 | 第11-12页 |
| 2．4 位置随动系统 | 第12-13页 |
| 2．5 位置控制系统的组成与性能控制指标 | 第13-16页 |
| 2．6 CNC位置基本控制方法 | 第16-17页 |
| 2．7 数控系统与位置控制技术 | 第17-19页 |
| 第三章 先进PID控制理论 | 第19-29页 |
| 3．1 PID控制原理 | 第19-21页 |
| 3．1．1 位置式PID控制算法 | 第19-20页 |
| 3．1．2 增量式PID控制算法 | 第20-21页 |
| 3．2 CMAC与PID相结合的自适应调节算法 | 第21-26页 |
| 3．2．1 自适应控制的发展 | 第21-22页 |
| 3．2．2 人工神经网络理论的发展及现状 | 第22-23页 |
| 3．2．3 神经网络自适应系统 | 第23-24页 |
| 3．2．4 小脑模型神经网络（CMAC） | 第24-26页 |
| 3．3 重复控制算法 | 第26-29页 |
| 第四章 交流伺服数控系统的实现 | 第29-51页 |
| 4．1 系统硬件组成 | 第29-31页 |
| 4．1．1 系统特性 | 第29页 |
| 4．1．2 技术参数 | 第29-30页 |
| 4．1．3 系统硬件框架 | 第30-31页 |
| 4．1．4 系统硬件部分电气设计 | 第31页 |
| 4．2 系统软件控制功能的实现 | 第31-35页 |
| 4．2．1 软件设计结构 | 第32页 |
| 4．2．2 硬件控制的实现 | 第32-33页 |
| 4．2．3 板卡I/O口的设置 | 第33-35页 |
| 4．3 系统初始化 | 第35-38页 |
| 4．3．1 软件调用命令 | 第36-37页 |
| 4．3．2 软件中的重要文档 | 第37页 |
| 4．3．3 驱动器参数的设置 | 第37-38页 |
| 4．4 二次开发软件介绍 | 第38-40页 |
| 4．5 交流伺服系统的相关系统参数和指标整定 | 第40-44页 |
| 4．5．1 交流伺服系统相关参数的设定 | 第41-42页 |
| 4．5．2 电流控制器增益的整定 | 第42-43页 |
| 4．5．3 交流伺服系统速度控制特性及整定 | 第43页 |
| 4．5．4 交流伺服系统位置控制特性及整定 | 第43-44页 |
| 4．6 系统动态性能测试 | 第44-51页 |
| 4．6．1 阶跃响应部分 | 第44-47页 |
| 4．6．2 周期输入信号响应部分 | 第47-51页 |
| 第五章 交流伺服系统数学模型的建立及仿真研究 | 第51-57页 |
| 5．1 交流伺服各环节数学模型的建立 | 第51-55页 |
| 5．1．1 三相永磁同步伺服电动机矢量变换方程式 | 第51-53页 |
| 5．1．2 三相永磁同步伺服电动机电流解耦控制数学模型 | 第53-54页 |
| 5．1．3 伺服电机的控制系统． | 第54-55页 |
| 5．2 交流伺服系统位置控制数学模型的确立 | 第55-57页 |
| 5．2．1 交流伺服系统 | 第55-56页 |
| 5．2．2 电机参数的确定 | 第56-57页 |
| 第六章 交流伺服系统及先进控制理论仿真研究 | 第57-65页 |
| 6．1 连续系统模型的确立 | 第57-62页 |
| 6．1．1 系统参数的确定 | 第57页 |
| 6．1．2 基于PID控制的系统仿真 | 第57-60页 |
| 6．1．3 基于重复控制补偿的高精度PID控制 | 第60-62页 |
| 6．2 基于CMAC（神经网络）与PID的并行控制 | 第62-65页 |
| 第七章 总结 | 第65-66页 |
| 主要参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69页 |