| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·灌装机分类 | 第10-13页 |
| ·灌装机概述 | 第10页 |
| ·旋转式灌装机 | 第10-11页 |
| ·直线式灌装机 | 第11-13页 |
| ·机械臂的工作空间形式 | 第13-16页 |
| ·直角坐标式机器人（3P） | 第13-14页 |
| ·圆柱坐标式（R2P） | 第14页 |
| ·极（球）坐标式机器人（2RP） | 第14-15页 |
| ·SCARA 机器人 | 第15页 |
| ·关节式机器人（3R） | 第15-16页 |
| ·国内外灌装机的研究现状与发展趋势 | 第16-22页 |
| ·国内外灌装机的研究现状 | 第16页 |
| ·国内外灌装机的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·灌装机械臂的研究现状 | 第17-18页 |
| ·多电机协调控制研究现状 | 第18-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 凸轮灌装机构 | 第24-50页 |
| ·凸轮灌装机构的结构 | 第24-28页 |
| ·凸轮机构分类 | 第24-25页 |
| ·推杆的运动规律 | 第25-27页 |
| ·凸轮灌装机构的结构 | 第27-28页 |
| ·灌装头运动轨迹 | 第28-33页 |
| ·灌装头运动轨迹分析 | 第28-30页 |
| ·灌装头运动轨迹仿真计算 | 第30-33页 |
| ·基于 AMAMS 的凸轮轮廓曲线求解 | 第33-36页 |
| ·凸轮灌装机构实体建模仿真计算 | 第33-34页 |
| ·仿真计算结果及创建凸轮实体模型 | 第34-36页 |
| ·凸轮灌装机构动力学特性分析 | 第36-39页 |
| ·凸轮灌装机构的仿真模型 | 第36页 |
| ·仿真计算结果及分析 | 第36-39页 |
| ·基于 ADAMS 的轨迹修正 | 第39-44页 |
| ·Step/Step5 函数 | 第39-41页 |
| ·基于 Step/Step5 函数的灌装头运动轨迹 | 第41-42页 |
| ·凸轮灌装机构仿真计算及结果 | 第42-44页 |
| ·修正后的凸轮灌装结构动力学特性分析 | 第44-46页 |
| ·连杆的力学分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 3R 灌装机械臂运动特性分析 | 第50-60页 |
| ·机械臂运动学基本理论 | 第50-52页 |
| ·解的存在性与工作空间 | 第50-51页 |
| ·反解的唯一性和最优解 | 第51-52页 |
| ·灌装机械臂运动学反解 | 第52-57页 |
| ·灌装机械臂运动学反解方程 | 第52-53页 |
| ·灌装头运动轨迹 | 第53-54页 |
| ·灌装机械臂运动学仿真计算 | 第54-57页 |
| ·灌装机械臂实体建模仿真分析 | 第57-59页 |
| ·灌装机械臂仿真分析模型 | 第58页 |
| ·仿真计算分析结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 3R 灌装臂动力学特性研究 | 第60-79页 |
| ·3R 灌装机械臂静力学分析 | 第60-62页 |
| ·机械臂动力学研究方法 | 第62-66页 |
| ·拉格朗日方程法（Lagrange） | 第63页 |
| ·牛顿-欧拉方程法（简称 N-E 法） | 第63-65页 |
| ·凯恩（Kane）方程法 | 第65-66页 |
| ·3R 灌装机械臂各关节驱动力矩 | 第66-71页 |
| ·灌装臂力矩求解表达式 | 第66-69页 |
| ·仿真计算与结果分析 | 第69-71页 |
| ·面向实体的机构建模 | 第71-73页 |
| ·面向实体的建模软件介绍 | 第71页 |
| ·基于 ADAMS 的 3R 灌装机械系统建模 | 第71-73页 |
| ·结构参数优化设计 | 第73-78页 |
| ·组合优化计算方法 | 第73-74页 |
| ·优化模型 | 第74-76页 |
| ·优化结果 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 3R 灌装臂的伺服控制系统 | 第79-90页 |
| ·控制系统设计要求 | 第79-80页 |
| ·闭环伺服系统的结构形式 | 第80-82页 |
| ·半闭环伺服系统 | 第80-81页 |
| ·全闭环伺服系统 | 第81-82页 |
| ·伺服系统硬件选型 | 第82-87页 |
| ·运动控制系统 | 第82-83页 |
| ·驱动元件 | 第83-85页 |
| ·谐波减速器 | 第85-87页 |
| ·3R 灌装机械臂控制程序 | 第87-89页 |
| ·多电机协调控制结构 | 第87-88页 |
| ·3R 灌装机械臂控制程序 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 全文工作总结 | 第90-92页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第90页 |
| ·未来工作展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论 | 第97页 |