基于四轴飞行器的管道机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·管道机器人的分类 | 第9-13页 |
| ·轮式管道机器人 | 第10-12页 |
| ·履带式管道机器人 | 第12页 |
| ·其他类型管道机器人 | 第12-13页 |
| ·管道机器人面临的主要问题 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基于四轴飞行器的管道机器人的总体设计 | 第16-20页 |
| ·航模技术的发展 | 第16页 |
| ·四轴飞行器原理 | 第16-18页 |
| ·结构设计 | 第18-20页 |
| 第三章 硬件系统设计 | 第20-42页 |
| ·整体结构设计 | 第20-21页 |
| ·控制器芯片 | 第21-24页 |
| ·芯片简介 | 第21-23页 |
| ·开发环境 | 第23-24页 |
| ·姿态检测模块 | 第24-30页 |
| ·陀螺仪和加速度计原理 | 第24-27页 |
| ·MPU-6050 简介 | 第27-28页 |
| ·MPU-6050 的引脚描述及其封装 | 第28-29页 |
| ·MPU-6050 的系统结构图 | 第29-30页 |
| ·MPU-6050 的应用电路 | 第30页 |
| ·红外测距模块 | 第30-33页 |
| ·测距传感器的选择 | 第31-32页 |
| ·红外测距电路 | 第32-33页 |
| ·电机驱动模块 | 第33-37页 |
| ·电机选择 | 第33-34页 |
| ·电机调速方案 | 第34-35页 |
| ·电机驱动方案 | 第35-37页 |
| ·电源功能模块设计 | 第37-38页 |
| ·红外遥控模块 | 第38-40页 |
| ·红外遥控系统 | 第38-39页 |
| ·红外发射部分 | 第39-40页 |
| ·红外接收部分 | 第40页 |
| ·电路板设计原则 | 第40-42页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第42-64页 |
| ·PID 控制 | 第42-43页 |
| ·软件总体设计 | 第43-44页 |
| ·系统主程序 | 第44-46页 |
| ·系统初始化 | 第46-48页 |
| ·初始化时钟 | 第46-47页 |
| ·I/O 口初始化 | 第47页 |
| ·定时器初始化 | 第47-48页 |
| ·MSSP 模块初始化 | 第48页 |
| ·基于单片机的红外遥控实现 | 第48-51页 |
| ·基于 MPU-6050 的机体稳定控制实现 | 第51-58页 |
| ·I2C 通讯 | 第51-52页 |
| ·MPU-6050 寄存器配置 | 第52-54页 |
| ·卡尔曼滤波的应用 | 第54-56页 |
| ·机体稳定控制程序 | 第56-58页 |
| ·红外测距子程序 | 第58-60页 |
| ·FS-359F 输出电压与距离的关系 | 第58页 |
| ·A/D 转换程序 | 第58-60页 |
| ·PWM 控制程序 | 第60-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-64页 |
| 第五章 结束语 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
