手术针穿刺软组织的建模及路径规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·背景介绍 | 第14-15页 |
| ·问题描述 | 第15-17页 |
| ·研究目标 | 第17页 |
| ·研究方法以及意义 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-20页 |
| 第二章 文献综述 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·手术针与生物体组织间的力学特性 | 第20-25页 |
| ·力学建模 | 第20-24页 |
| ·手术针变形建模 | 第24-25页 |
| ·组织变形的计算机建模 | 第25-33页 |
| ·可变形样条 | 第27-28页 |
| ·弹簧质点模型 | 第28-30页 |
| ·有限单元法 | 第30-33页 |
| ·穿刺过程的运动规划 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第三章 建模 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·相互作用力建模 | 第37-39页 |
| ·基于力学性质的模型 | 第39-44页 |
| ·实验 | 第44-48页 |
| ·总结 | 第48-50页 |
| 第四章 静态路径规划 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50-52页 |
| ·问题陈述 | 第52-54页 |
| ·最优路径规划 | 第54-59页 |
| ·二维的路径规划(无障碍物) | 第55-57页 |
| ·三维的路径规划(有障碍物) | 第57-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-65页 |
| ·小节 | 第65-66页 |
| 第5章 动态路径规划 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·软组织环境的形变建模 | 第67-70页 |
| ·软组织环境下的动态路径规划 | 第70-72页 |
| ·仿真和实验 | 第72-80页 |
| ·小结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第98页 |
