欠驱动双足机器人行走步态和控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·双足机器人研制概况 | 第12-15页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第15-16页 |
| ·足机器人行走控制器 | 第16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 机器人控制模型和周期行走控制器 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·足机器人控制模型 | 第19-24页 |
| ·机器人欠驱动模型结构 | 第19-21页 |
| ·单腿支撑阶段动力学模型 | 第21-22页 |
| ·双腿支撑阶段动力学模型 | 第22-24页 |
| ·混杂动力学模型 | 第24页 |
| ·周期行走控制器 | 第24-28页 |
| ·虚拟约束原理 | 第25-26页 |
| ·反馈线性化控制 | 第26-27页 |
| ·稳定性保证 | 第27-28页 |
| ·周期行走仿真 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 周期行走步态设计及优化 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·周期行走步态设计 | 第33-34页 |
| ·步态参数优化 | 第34-40页 |
| ·粒子群优化算法思想 | 第34-35页 |
| ·多目标优化思想 | 第35-36页 |
| ·步态参数优化的算法设计 | 第36-40页 |
| ·步态优化仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 完整行走过程的控制 | 第45-67页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·变速行走控制 | 第45-47页 |
| ·PI控制 | 第45-46页 |
| ·动态矩阵控制(DMC) | 第46-47页 |
| ·起步和止步设计 | 第47-49页 |
| ·利用动能起步 | 第47-48页 |
| ·利用势能起步 | 第48页 |
| ·止步方法设计 | 第48-49页 |
| ·行走仿真 | 第49-65页 |
| ·变速行走仿真 | 第49-54页 |
| ·起步和止步仿真 | 第54-64页 |
| ·完整行走过程仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 机器人样机控制的实现 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第67-72页 |
| ·控制系统框架 | 第67-68页 |
| ·关节驱动和传感环节 | 第68-71页 |
| ·通讯环节 | 第71-72页 |
| ·控制系统软件 | 第72-77页 |
| ·行走控制器模块 | 第73-74页 |
| ·通讯模块 | 第74-77页 |
| ·考虑硬件性能的行走仿真 | 第77-86页 |
| ·本章小结 | 第86-89页 |
| 第6章 总结和展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 作者在攻读硕士学位期间的科研成果 | 第97页 |
