基于GPS/INS/激光雷达的无人车组合导航
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国外机器人发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 底层控制 | 第20-39页 |
| ·无人车简介 | 第20-21页 |
| ·底层系统 | 第21-23页 |
| ·电机控制 | 第23-28页 |
| ·前轮的自动对中 | 第27-28页 |
| ·底层通讯网络 | 第28-38页 |
| ·SAE J1939 通讯协议简介 | 第28-30页 |
| ·通讯协议定义 | 第30-36页 |
| ·通讯测试 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 GPS/INS 导航 | 第39-66页 |
| ·GPS/INS 导航简介 | 第39-41页 |
| ·数据接收与解析 | 第41-49页 |
| ·GPS 数据读取 | 第41-43页 |
| ·INS 读取程序 | 第43-45页 |
| ·坐标系转换 | 第45-47页 |
| ·VC 界面显示 | 第47-49页 |
| ·GPS 坐标稳定性分析 | 第49-51页 |
| ·GPS 导航算法 | 第51-55页 |
| ·确定各参数数值 | 第52-55页 |
| ·模糊控制 | 第55-65页 |
| ·数据模糊化 | 第56-57页 |
| ·隶属度函数 | 第57-60页 |
| ·模糊规则 | 第60-64页 |
| ·清晰化输出 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 激光雷达导航 | 第66-92页 |
| ·激光雷达简介 | 第66-67页 |
| ·激光雷达数据的读取与处理 | 第67-71页 |
| ·激光雷达数据可靠性分析 | 第71-75页 |
| ·误差来源 | 第71-72页 |
| ·误差分析 | 第72-75页 |
| ·激光雷达环境建模 | 第75-86页 |
| ·坐标转换 | 第75-76页 |
| ·障碍点合集 | 第76-78页 |
| ·直线化处理 | 第78-80页 |
| ·直线拟合的出口方向 | 第80-82页 |
| ·无法直线拟合时的出口方向 | 第82-86页 |
| ·激光雷达实验 | 第86-89页 |
| ·GPS/INS/激光雷达的组合导航 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·结论 | 第92-93页 |
| ·展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第99页 |
