| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶位置运动控制平台硬件介绍 | 第14-27页 |
| ·船舶位置控制平台的硬件构成 | 第14-15页 |
| ·步进电机控制系统 | 第15-17页 |
| ·步进电机控制系统结构组成 | 第15-16页 |
| ·步进电机驱动模块 | 第16-17页 |
| ·PC104工控机 | 第17-23页 |
| ·PC104输入输出模块 | 第18-19页 |
| ·8253定时芯片 | 第19-20页 |
| ·用8253实现任意时间的定时 | 第20-21页 |
| ·中断服务程序 | 第21-23页 |
| ·激光测距传感器 | 第23-24页 |
| ·安全保护电路 | 第24-26页 |
| ·GAL16V8芯片简介 | 第24页 |
| ·保护电路的设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶平面运动三自由度数学模型的建立 | 第27-37页 |
| ·坐标系统 | 第27-28页 |
| ·运动学模型 | 第28-32页 |
| ·运动变量的定义与表示 | 第28-29页 |
| ·附体坐标系与惯性坐标系的坐标转换 | 第29-32页 |
| ·动力学模型 | 第32-36页 |
| ·三自由度平面运动模型 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于反步(Backstepping)控制方法的控制器设计与仿真 | 第37-44页 |
| ·李亚普诺夫第二法稳定性原理 | 第37-38页 |
| ·基于Backstepping的控制器设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 船舶位置控制平台的软件设计与调试 | 第44-59页 |
| ·算法设计 | 第44-51页 |
| ·PID控制算法 | 第45-47页 |
| ·Backstepping控制算法 | 第47-49页 |
| ·PID和Backstepping控制算法在船舶控制平台中的应用 | 第49-51页 |
| ·软件设计 | 第51-56页 |
| ·复位子程序 | 第51-53页 |
| ·启动子程序 | 第53页 |
| ·PI控制子程序 | 第53页 |
| ·Backstepping控制子程序 | 第53页 |
| ·绘制实时曲线子程序 | 第53-56页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |