煤矿井下探测机器人人机交互控制系统
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第12-13页 |
| ·国内外搜救机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·煤矿井下探测机器人系统总体介绍 | 第14-17页 |
| ·论文主要内容及组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 探测机器人人机交互控制体系结构 | 第18-30页 |
| ·移动机器人智能体系结构研究 | 第18-20页 |
| ·基于功能分解的体系结构 | 第18-19页 |
| ·基于行为分解的体系结构 | 第19页 |
| ·混合式体系结构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人控制模式研究 | 第20-21页 |
| ·直接控制 | 第20页 |
| ·半自主控制 | 第20-21页 |
| ·完全自主控制 | 第21页 |
| ·基于分层的人机交互控制体系结构设计 | 第21-27页 |
| ·基于行为的控制方式 | 第22-24页 |
| ·人机交互控制体系结构模型 | 第24-26页 |
| ·控制器任务执行流程 | 第26-27页 |
| ·介入准则 | 第27页 |
| ·远程人机交互模式 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 探测机器人人机交互控制系统设计 | 第30-60页 |
| ·机器人控制系统网络结构 | 第30-32页 |
| ·控制系统底层分布式模块节点软硬件设计 | 第32-47页 |
| ·感知系统 | 第32-38页 |
| ·运动控制系统 | 第38-40页 |
| ·电源管理系统 | 第40-42页 |
| ·通信系统 | 第42-47页 |
| ·人机交互接口设计 | 第47-56页 |
| ·控制器硬件体系结构 | 第49-51页 |
| ·软件控制流程 | 第51-52页 |
| ·人机交互界面设计 | 第52-56页 |
| ·机器人通信协议 | 第56-58页 |
| ·无线通信协议选择 | 第56页 |
| ·CAN应用层协议设计 | 第56-57页 |
| ·通信协议数据转换格式 | 第57-58页 |
| ·机器人消息调度机制 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 人机交互控制下的探测机器人越障任务实现 | 第60-72页 |
| ·机器人越障动作规划 | 第60页 |
| ·机器人越障稳定性分析 | 第60-65页 |
| ·机器人质心方程 | 第61-62页 |
| ·机器人姿态稳定性分析 | 第62-65页 |
| ·机器人摆臂状态控制 | 第65-67页 |
| ·机器人姿态应急保护 | 第67-68页 |
| ·机器人越障行为控制策略 | 第68-69页 |
| ·煤矿井下巷道实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第79页 |
