不规则障碍物环境下移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·机器人概述 | 第12页 |
| ·机器人的定义 | 第12页 |
| ·机器人的发展历程 | 第12页 |
| ·移动机器人关键技术 | 第12-17页 |
| ·传感器 | 第13-14页 |
| ·环境建模 | 第14页 |
| ·定位 | 第14-15页 |
| ·路径规划 | 第15-17页 |
| ·本实验室自主开发的机器人简介 | 第17-21页 |
| ·服务机器人 | 第17页 |
| ·无人驾驶汽车 | 第17-18页 |
| ·冷凝器清洗机器人 | 第18-19页 |
| ·输电线路除冰机器人 | 第19页 |
| ·检测机器人 | 第19-21页 |
| ·本文所开展的研究工作 | 第21-22页 |
| 第2章 移动机器人体系结构 | 第22-35页 |
| ·服务机器人硬件结构 | 第22-29页 |
| ·性能指标 | 第22-23页 |
| ·移动机构 | 第23-24页 |
| ·电子系统 | 第24-29页 |
| ·服务机器人软件结构 | 第29-33页 |
| ·软件体系结构 | 第29-30页 |
| ·服务机器人软件系统介绍 | 第30-31页 |
| ·构件库的实现 | 第31-33页 |
| ·服务机器人控制结构 | 第33-34页 |
| ·运动层 | 第33页 |
| ·感知层 | 第33-34页 |
| ·决策层 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于类三维地图的移动机器人路径规划 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35-38页 |
| ·路径规划问题概述 | 第35页 |
| ·路径规划方法简介 | 第35-37页 |
| ·不规则障碍物环境下的路径规划方法分析 | 第37-38页 |
| ·本章的主要研究内容 | 第38页 |
| ·类三维地图的创建 | 第38-42页 |
| ·类三维地图的概念和创建规则 | 第38-39页 |
| ·类三维地图的创建方法 | 第39-42页 |
| ·相关概念介绍 | 第42-44页 |
| ·路径规划思路与完整算法 | 第44-47页 |
| ·路径规划思路 | 第44-45页 |
| ·路径规划完整算法 | 第45-47页 |
| ·算法可行性分析 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-51页 |
| ·具有陷阱的环境下路径规划仿真 | 第48-49页 |
| ·单一障碍物环境下路径规划仿真 | 第49-50页 |
| ·多障碍物环境下路径规划仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于 A*算法的类三维地图路径规划 | 第52-68页 |
| ·第三章方法的缺陷分析 | 第52-54页 |
| ·提取驻点 | 第52-53页 |
| ·路径生成规则 | 第53页 |
| ·分析 | 第53-54页 |
| ·路径生成方法改进 | 第54-56页 |
| ·相关概念与说明 | 第54-55页 |
| ·子路径的生成方法 | 第55-56页 |
| ·A*算法基本知识 | 第56-58页 |
| ·启发式搜索算法 | 第56-57页 |
| ·A*算法 | 第57-58页 |
| ·改进 A*算法 | 第58-65页 |
| ·求最优路径的思路 | 第58-60页 |
| ·算法改进 | 第60-63页 |
| ·算法可行性证明 | 第63-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 附录 B 攻读学位期间所获专利 | 第76页 |
