| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外的研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的来源及研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 导向钻井工具稳定平台嵌入式系统概述 | 第11-17页 |
| ·导向钻井工具的组成及工作原理 | 第11-14页 |
| ·稳定平台的组成及工作原理 | 第14-15页 |
| ·控制方法及嵌入式系统 | 第15-17页 |
| 第三章 稳定平台的数学建模及 H 控制系统的设计与仿真 | 第17-28页 |
| ·稳定平台的数学建模 | 第17-22页 |
| ·闭环系统控制过程 | 第17-18页 |
| ·闭环控制系统各个环节参数确定 | 第18-21页 |
| ·闭环系统传递函数与状态表达式的求取 | 第21-22页 |
| ·H∞控制系统的设计与仿真 | 第22-28页 |
| ·H∞控制 | 第22-23页 |
| ·系统的设计仿真 | 第23-28页 |
| 第四章 嵌入式系统硬件实现 | 第28-42页 |
| ·传感器的选型 | 第28-32页 |
| ·加速度计选型 | 第28-31页 |
| ·陀螺选型 | 第31-32页 |
| ·电源电路设计 | 第32-34页 |
| ·控制板电路设计 | 第34-40页 |
| ·嵌入式核心及周边电路设计 | 第34-36页 |
| ·调理及 A/D 电路设计 | 第36-37页 |
| ·D/A 及驱动电路设计 | 第37-39页 |
| ·串口通信电平转换电路设计 | 第39页 |
| ·显示电路设计 | 第39-40页 |
| ·存储电路设计 | 第40页 |
| ·PCB 设计要点 | 第40-42页 |
| 第五章 嵌入式系统软件实现 | 第42-55页 |
| ·嵌入式实时操作系统的选择 | 第42-43页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植与调试 | 第43-45页 |
| ·程序整体及主函数设计与调试 | 第45-46页 |
| ·主要功能模块程序设计与调试 | 第46-55页 |
| ·A/D 转换子任务程序设计 | 第46-47页 |
| ·D/A 转换子任务程序设计 | 第47-48页 |
| ·通信子任务程序设计 | 第48-49页 |
| ·RTC 程序设计 | 第49页 |
| ·存储子任务程序设计 | 第49页 |
| ·CPU 内核温度监测程序设计 | 第49-52页 |
| ·CPU 电源监控子程序设计 | 第52-53页 |
| ·显示子任务程序设计 | 第53-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间所发表的论文 | 第62-63页 |
| 详细摘要 | 第63-75页 |