| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究的现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 三自由度直升机数学模型的建立与系统分析 | 第13-23页 |
| ·三自由度直升机的硬件系统 | 第13-16页 |
| ·三自由度直升机运动轴数学模型 | 第16-20页 |
| ·俯仰轴模型 | 第16-17页 |
| ·横侧轴模型 | 第17页 |
| ·旋转轴模型 | 第17-18页 |
| ·系统模型的状态方程 | 第18-20页 |
| ·三自由度直升机系统分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于传统控制理论的三自由度直升机控制器设计 | 第23-39页 |
| ·PID控制 | 第23-31页 |
| ·典型PID控制器 | 第23-25页 |
| ·三个自由度控制器设计 | 第25-31页 |
| ·最优控制 | 第31-37页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第31-33页 |
| ·系统LQR控制器设计 | 第33-35页 |
| ·系统LQR控制器仿真 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 三自由度直升机的神经网络控制 | 第39-53页 |
| ·神经网络控制的基本原理 | 第39-40页 |
| ·神经网络PID控制理论分析 | 第40-42页 |
| ·PID神经网络控制器的结构及算法 | 第42-52页 |
| ·单变量控制系统结构及算法 | 第43-47页 |
| ·多变量PID神经网络的结构及算法 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 三自由度直升机的控制仿真研究 | 第53-63页 |
| ·PID神经网络控制器的设计 | 第53-55页 |
| ·PID神经网络权值初值的选取 | 第55-57页 |
| ·三自由度直升机的控制仿真 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 三自由度直升机的实时控制 | 第63-69页 |
| ·三自由度直升机MATLAB实时控制软件 | 第63-67页 |
| ·基于三自由度直升机的实时控制实例 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第7章 结束语 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |