| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·本文的结构和主要内容 | 第9-10页 |
| 2 预备知识 | 第10-23页 |
| ·代数图论 | 第10-13页 |
| ·稳定性理论基础 | 第13-17页 |
| ·线性二次型最优控制(LQR) | 第17-18页 |
| ·一致性问题的基本理论 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 协作跟踪问题：控制器设计 | 第23-28页 |
| ·问题描述 | 第23-24页 |
| ·基于状态反馈的协议设计 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 协作跟踪问题：观测器设计 | 第28-34页 |
| ·基于局部观测器的协议设计 | 第28-31页 |
| ·基于全局观测器的协议设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 5 结论 | 第34-36页 |
| 附录A 引理2.2的证明 | 第36-38页 |
| 附录B 关于矩阵的基本概念 | 第38-39页 |
| 参考文献 | 第39-43页 |
| 致谢 | 第43页 |