四足机器人稳定行走规划及控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·足式机器人系统的研究发展现状及分析 | 第15-23页 |
| ·足式机器人的发展现状 | 第15-21页 |
| ·轮足式机器人的发展现状 | 第21-23页 |
| ·足式机器人稳定行走关键技术研究综述 | 第23-30页 |
| ·步态规划研究综述 | 第23-26页 |
| ·稳定性评价方法研究综述 | 第26-28页 |
| ·运动控制策略研究综述 | 第28-30页 |
| ·课题来源及本文的研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 四足机器人运动学研究与稳定性分析 | 第33-48页 |
| ·四足机器人运动学分析 | 第33-39页 |
| ·拓扑结构分析 | 第34-35页 |
| ·单腿串联运动学分析 | 第35-37页 |
| ·躯体并联运动学分析 | 第37-38页 |
| ·雅克比矩阵方程 | 第38-39页 |
| ·工作空间仿真 | 第39-41页 |
| ·摆动腿工作空间 | 第39-40页 |
| ·躯体工作空间 | 第40-41页 |
| ·四足机器人稳定性评价方法 | 第41-47页 |
| ·支撑面压力中心方程 | 第42-44页 |
| ·稳定性分析与判定准则 | 第44-46页 |
| ·仿真与分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 四足机器人稳定行走步态规划 | 第48-63页 |
| ·步态描述的基本定义 | 第48-50页 |
| ·四足动物步态分析 | 第50-53页 |
| ·四足机器人爬行步态规划与仿真研究 | 第53-59页 |
| ·间歇爬行步态规划与仿真 | 第53-56页 |
| ·协调爬行步态规划与仿真 | 第56-58页 |
| ·两种步态对比分析 | 第58-59页 |
| ·转弯步态规划 | 第59-60页 |
| ·摆动足轨迹规划 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 四足机器人足力控制方法研究 | 第63-79页 |
| ·四足移动机器人力学模型 | 第64-67页 |
| ·基于虚拟悬挂模型的躯体姿态保持 | 第67-71页 |
| ·虚拟悬挂模型 | 第67-68页 |
| ·足力补偿 | 第68-69页 |
| ·仿真分析 | 第69-71页 |
| ·四足移动机器人足力阻抗控制 | 第71-78页 |
| ·阻抗控制原理 | 第71-72页 |
| ·机器人足阻抗控制 | 第72-73页 |
| ·足与地面接触等效模型 | 第73-75页 |
| ·基于阻抗控制的力跟踪 | 第75-77页 |
| ·仿真分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 四足机器人分级控制系统研究 | 第79-92页 |
| ·多足机器人控制体系 | 第79-80页 |
| ·嵌入式多关节伺服控制器的研究 | 第80-86页 |
| ·控制系统设计要求 | 第80-81页 |
| ·嵌入式控制系统总体设计 | 第81-83页 |
| ·单腿控制驱动设计 | 第83-85页 |
| ·单电机控制驱动设计 | 第85-86页 |
| ·伺服控制器软件策略 | 第86-91页 |
| ·基于自适应模糊控制的速度跟踪 | 第86-88页 |
| ·实时性控制策略 | 第88-89页 |
| ·通讯协议 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 四足机器人实验研究 | 第92-105页 |
| ·四足机器人实验系统介绍 | 第92-94页 |
| ·关节速度跟踪实验 | 第94-97页 |
| ·驱动模块基本特性测试 | 第94-96页 |
| ·关节速度跟踪特性实验 | 第96-97页 |
| ·单足阻抗控制实验 | 第97-99页 |
| ·行走实验 | 第99-104页 |
| ·平坦路面协调步态行走实验 | 第99-100页 |
| ·非平坦路面间歇步态行走实验 | 第100-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-115页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 个人简历 | 第118页 |
