| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人路径规划的问题描述 | 第13-14页 |
| ·机器人路径规划研究方法 | 第14-25页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14-17页 |
| ·局部路径规划方法 | 第17-25页 |
| ·多机器人协作路径规划方法 | 第25页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第25-27页 |
| ·论文的研究内容和创新点 | 第25-26页 |
| ·论文的组织结构 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第二章 基于PSO和滚动优化的不确定环境下移动机器人动态路径规划 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·路径规划任务描述 | 第29-30页 |
| ·移动窗口规划方法 | 第30-31页 |
| ·局部路径规划算法 | 第31-43页 |
| ·粒子群算法 | 第31-34页 |
| ·局部路径的粒子化表示 | 第34-36页 |
| ·局部路径的粒子适应度函数 | 第36-41页 |
| ·粒子群优化搜索算法 | 第41-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第三章 基于竞争型协进化的多移动机器人协作路径规划 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·协进化算法在多机器人路径规划中的已有研究 | 第47-49页 |
| ·竞争型协进化算法简介 | 第49-52页 |
| ·基于竞争型协进化的多机器人路径规划方法 | 第52-54页 |
| ·多机器人路径规划的任务描述 | 第52页 |
| ·基于竞争型协进化的多机器人路径规划遗传算法模型 | 第52-54页 |
| ·多机器人协作路径规划中的单个机器人路径寻优的进化方法 | 第54-56页 |
| ·环境建模 | 第55页 |
| ·编码 | 第55-56页 |
| ·遗传操作算子的定义 | 第56页 |
| ·基于竞争型协进化算法的多机器人路径规划适应度函数确定 | 第56-58页 |
| ·仿真研究 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第四章 多机器人协作路径规划的实例研究 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·两个机器人抬木头的路径规划方法 | 第63-65页 |
| ·两个机器人抬木头的仿真实验 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-78页 |
| 附录 | 第78页 |
