小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-17页 |
| 1．1 倒立摆系统及其研究意义 | 第7-8页 |
| 1．2 倒立摆系统研究状况 | 第8-13页 |
| 1．2．1 倒立摆的传统控制 | 第8-9页 |
| 1．2．2 倒立摆的智能控制 | 第9-13页 |
| 1．2．3 倒立摆控制的新趋势 | 第13页 |
| 1．3 倒立摆系统控制的特点及难点 | 第13-15页 |
| 1．4 仿人智能控制研究与本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 小车—二级摆系统 | 第17-24页 |
| 2．1 小车—二级摆系统数学模型 | 第17-20页 |
| 2．2 小车—二级摆系统分析 | 第20-24页 |
| 第三章 仿人智能控制理论基础 | 第24-47页 |
| 3．1 人体运动控制系统与人体动觉智能 | 第24-28页 |
| 3．2 人体动觉智能 | 第28-31页 |
| 3．3 仿人智能控制理论基本思想 | 第31-41页 |
| 3．3．1 仿人智能控制结构形式 | 第32-34页 |
| 3．3．2 仿人智能控制的智能属性 | 第34-41页 |
| 3．4 仿人智能控制器的设计方法 | 第41-47页 |
| 3．4．1 仿人智能控制系统的设计方法 | 第44-45页 |
| 3．4．2 仿人智能控制器设计的基本步骤 | 第45-47页 |
| 第四章 小车—二级摆摆起倒立仿人智能研究 | 第47-72页 |
| 4．1 小车—二级摆系统内部模型的建立 | 第47-55页 |
| 4．2 动觉智能控制模块的确立 | 第55-66页 |
| 4．2．1 起摆阶段 | 第56-58页 |
| 4．2．2 姿态整定阶段 | 第58-61页 |
| 4．2．3 稳摆阶段 | 第61-65页 |
| 4．2．4 系统总体控制方案 | 第65-66页 |
| 4．3 初步仿真研究 | 第66-72页 |
| 第五章 摆起倒立控制动觉智能研究 | 第72-86页 |
| 5．1 小车—二级摆系统参数灵敏度仿真研究 | 第72-79页 |
| 5．2 对控制参数的仿真研究 | 第79-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |
