嵌入式控制的爬壁机器人研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·机器人运动控制技术的发展 | 第10-14页 |
| ·系统实现方法 | 第10-11页 |
| ·多传感器技术与嵌入式系统 | 第11-13页 |
| ·自主导航和定位 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合在移动机器人中的应用研究 | 第14-17页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文提出的方案和研究的内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 机器人的原理样机 | 第19-24页 |
| ·爬壁机器人工作环境分析 | 第19-20页 |
| ·机器人动作分析 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第24-47页 |
| ·机器人的主控制器 | 第24-27页 |
| ·硬件方案对比 | 第24-25页 |
| ·嵌入式系统控制 | 第25-27页 |
| ·功能模块设计 | 第27-46页 |
| ·CPU 及存储系统设计 | 第27-32页 |
| ·障碍检测及处理模块设计 | 第32-35页 |
| ·气路真空的检测 | 第35页 |
| ·电磁阀控制模块 | 第35-36页 |
| ·步进电机的控制 | 第36-38页 |
| ·伺服电缸驱动单元 | 第38-39页 |
| ·通信模块设计 | 第39-42页 |
| ·人机交互模块设计 | 第42-44页 |
| ·电源模块设计 | 第44-45页 |
| ·电路系统板级可靠性研究 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 μC /QS-II 在ARM 上的移植 | 第47-61页 |
| ·处理器移植条件 | 第47页 |
| ·硬件启动程序 | 第47-52页 |
| ·系统启动程序设计 | 第48-51页 |
| ·驱动程序设计 | 第51-52页 |
| ·嵌入式操作系统简介 | 第52-55页 |
| ·嵌入式Linux 和,μC /QS-II | 第53页 |
| ·μC /QS-II 的特点和体系结构 | 第53-55页 |
| ·μC /QS-II 的系统文件配置 | 第55-58页 |
| ·设置与编译器有关的代码 | 第55-56页 |
| ·编写与操作系统有关的函数 | 第56-57页 |
| ·编写与MCU 相关的函数 | 第57-58页 |
| ·任务的设计与划分 | 第58-59页 |
| ·系统中任务状态与运行机制 | 第59-60页 |
| ·任务状态 | 第59-60页 |
| ·多任务运行机制与中断 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 爬壁机器人运动控制实现 | 第61-71页 |
| ·路径规划 | 第61-65页 |
| ·环境建模 | 第61-64页 |
| ·基于栅格法的路径规划算法 | 第64-65页 |
| ·机器人运动过程分析 | 第65-66页 |
| ·实验结果分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·进一步的研究方向 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录：A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第76-78页 |
