AUV双目视觉导引技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·双目视觉研究概况 | 第11-13页 |
| ·水下视觉研究现状 | 第13-19页 |
| ·论文的主要工作和研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 双目视觉系统的硬件组成与基本工作原理 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·双目视觉系统的硬件组成 | 第20-25页 |
| ·CCD数字摄像机 | 第20-22页 |
| ·光学镜头 | 第22页 |
| ·图像采集卡 | 第22-24页 |
| ·图像采集设备的选取 | 第24-25页 |
| ·双目视觉系统的工作原理 | 第25-28页 |
| ·平行双目视觉系统 | 第25-27页 |
| ·汇聚双目视觉系统 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 图像预处理与摄像机标定 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·图像预处理 | 第29-34页 |
| ·频域平滑滤波 | 第29-30页 |
| ·空域图像增强 | 第30-34页 |
| ·摄像机标定 | 第34-43页 |
| ·坐标系 | 第35-37页 |
| ·针孔成像模型 | 第37-38页 |
| ·摄像机标定方法 | 第38-43页 |
| ·实验及结果 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 立体匹配与深度图表示模型 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·立体匹配方法综述 | 第46-48页 |
| ·基于纹理控制的金字塔归一化协方差立体匹配 | 第48-56页 |
| ·快速归一化协方差法 | 第48-52页 |
| ·图像金字塔算法 | 第52-53页 |
| ·纹理控制 | 第53-54页 |
| ·视差控制及双向匹配 | 第54-56页 |
| ·精度与实时性分析 | 第56-62页 |
| ·精度分析 | 第57-59页 |
| ·实时性分析 | 第59-62页 |
| ·虚拟声呐模型 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 AUV双目视觉导引空间避障模拟试验 | 第65-82页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·试验系统组成 | 第65-70页 |
| ·六自由度运动台架 | 第65-68页 |
| ·双目导引系统 | 第68-69页 |
| ·基于MSComm的数据通信 | 第69-70页 |
| ·避障控制及算法流程 | 第70-74页 |
| ·基于图像的开环避障控制 | 第70-72页 |
| ·算法流程 | 第72-74页 |
| ·试验案例设计及结果分析 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
