基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·本课题研究的意义 | 第11页 |
| ·路径规划器的评价标准 | 第11-12页 |
| ·路径规划算法分类 | 第12页 |
| ·路径规划算法分类 | 第12-17页 |
| ·论文的主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 蚁群算法概述 | 第19-37页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·基本蚁群算法原理 | 第19-20页 |
| ·基本蚁群系统模型 | 第20-22页 |
| ·几种改进的蚁群算法 | 第22-33页 |
| ·精英蚁群系统 | 第23页 |
| ·基于排序的蚂蚁系统 | 第23-24页 |
| ·蚁群系统 | 第24-27页 |
| ·最大-最小蚂蚁系统 | 第27-31页 |
| ·最优-最差蚂蚁系统 | 第31-32页 |
| ·其它改进蚁群算法 | 第32-33页 |
| ·蚁群算法求解问题的基本步骤 | 第33-34页 |
| ·机器人路径规划问题的蚁群算法求解 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人智能控制结构 | 第37-47页 |
| ·机器人眼中的世界 | 第37页 |
| ·机器人系统中的智能组织形式 | 第37-40页 |
| ·机器人体系结构 | 第40-45页 |
| ·分级体系结构 | 第40-42页 |
| ·反应体系结构 | 第42-44页 |
| ·混合体系结构 | 第44-45页 |
| ·基于行为的机器人避障 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于改进蚁群算法的机器人路径规划 | 第47-67页 |
| ·环境的表示 | 第47-49页 |
| ·算法中相关问题的描述和定义 | 第49-51页 |
| ·蚁群算法的改进策略 | 第51-55页 |
| ·精英蚂蚁的引入 | 第51-53页 |
| ·蚂蚁的视觉探测功能 | 第53-54页 |
| ·最优路径的优化功能 | 第54-55页 |
| ·状态转移策略 | 第55-57页 |
| ·避障实现 | 第57-58页 |
| ·死锁的检测和解除 | 第58-60页 |
| ·改进蚁群算法的原理和基本步骤 | 第60-63页 |
| ·算法基本原理 | 第60-61页 |
| ·算法基本步骤 | 第61-63页 |
| ·算法中部分参数的研究 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第5章 仿真系统和仿真结果分析 | 第67-76页 |
| ·仿真系统简介 | 第67-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-75页 |
| ·精英策略仿真分析 | 第68-71页 |
| ·视觉探测仿真分析 | 第71-73页 |
| ·路径优化仿真分析 | 第73页 |
| ·蚂蚁最大移动步数仿真分析 | 第73-74页 |
| ·其它参数的影响分析 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
