基于PMAC的运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·运动控制系统的设计 | 第10-11页 |
| ·运动控制系统的组成与分类 | 第11-13页 |
| ·运动控制系统的组成 | 第11-12页 |
| ·运动控制系统的分类 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·论文主要内容与任务 | 第13-15页 |
| 2 控制系统的组成及工作原理 | 第15-29页 |
| ·实验系统功能分析 | 第15页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第15-17页 |
| ·机械结构 | 第17-18页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第18-20页 |
| ·功能简介 | 第18-19页 |
| ·PMAC 的开放性 | 第19-20页 |
| ·系统驱动元件的选择 | 第20-23页 |
| ·检测元件 | 第23-24页 |
| ·编码器 | 第23页 |
| ·光栅尺 | 第23-24页 |
| ·系统连线 | 第24-26页 |
| ·系统的电气控制 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-29页 |
| 3 控制系统设置与安全 | 第29-37页 |
| ·PMAC 的安装与设置 | 第29-31页 |
| ·I变量设置 | 第29-31页 |
| ·安川伺服系统设置 | 第31页 |
| ·长度单位与时间单位 | 第31-32页 |
| ·系统安全 | 第32-33页 |
| ·硬件超程限位开关 | 第32页 |
| ·软件超程限位 | 第32页 |
| ·跟随误差限制 | 第32-33页 |
| ·速度限制 | 第33页 |
| ·加速度限制 | 第33页 |
| ·抗干扰措施 | 第33-35页 |
| ·布线 | 第33-34页 |
| ·屏蔽技术 | 第34页 |
| ·接地技术 | 第34页 |
| ·光电隔离 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 控制系统的理论研究 | 第37-49页 |
| ·全闭环控制理论基础 | 第37-38页 |
| ·经典 PID 控制 | 第38-39页 |
| ·系统建模 | 第39-45页 |
| ·电流环分析 | 第40-42页 |
| ·速度环分析 | 第42-44页 |
| ·位置环分析 | 第44-45页 |
| ·系统仿真及结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 定位精度测量与误差补偿的实现 | 第49-65页 |
| ·定位精度标准 | 第49页 |
| ·定位精度的评定指标 | 第49-50页 |
| ·激光干涉仪的测量原理 | 第50-51页 |
| ·基于 PMAC 的误差补偿功能 | 第51-54页 |
| ·测量结果分析 | 第54-63页 |
| ·半闭环控制方式测量 | 第54-57页 |
| ·全闭环控制方式测量 | 第57-58页 |
| ·补偿后系统定位精度 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录A 全闭环控制方式测量结果 | 第70-75页 |
| 附录B 补偿后测量结果 | 第75-80页 |
| 在学研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
