基于MA优化的二级倒立摆系统LQR控制器设计
| 目录 | 第1-6页 |
| Contents | 第6-8页 |
| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第11页 |
| ·倒立摆类型及特性 | 第11-12页 |
| ·倒立摆控制研究的发展及其现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 直线倒立摆系统数学模型建立 | 第16-28页 |
| ·直线一级倒立摆系统的数学模型建立 | 第16-21页 |
| ·直线一级倒立摆系统运动方程推导 | 第16-20页 |
| ·直线一级倒立摆系统分析 | 第20-21页 |
| ·直线二级倒立摆系统的数学模型 | 第21-27页 |
| ·直线二级倒立摆系统运动方程推导 | 第21-26页 |
| ·直线二级倒立摆系统分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 文化基因算法 | 第28-33页 |
| ·文化基因算法的提出 | 第28-29页 |
| ·文化基因算法的原理 | 第29-30页 |
| ·文化基因算法的应用 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于MA优化的直线倒立摆LQR控制系统 | 第33-49页 |
| ·线性二次型最优控制LQR控制原理简介 | 第33-34页 |
| ·直线倒立摆LQR控制器的设计 | 第34-36页 |
| ·加权矩阵Q、R元素的选取 | 第34页 |
| ·直线一级、二级倒立摆LQR控制器设计 | 第34-36页 |
| ·直线倒立摆LQR控制仿真 | 第36-39页 |
| ·直线一级倒立摆控制系统仿真实验 | 第36-37页 |
| ·直线二级倒立摆控制系统仿真实验 | 第37-39页 |
| ·基于MA参数优化的LQR控制器设计 | 第39-41页 |
| ·基于MA参数优化的LQR控制系统仿真 | 第41-47页 |
| ·基于MA参数优化的一级倒立摆控制系统仿真 | 第41-44页 |
| ·基于MA参数优化的直线二级倒立摆系统仿真及分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 直线倒立摆控制系统实时研究 | 第49-55页 |
| ·倒立摆系统设备介绍 | 第49-50页 |
| ·直线倒立摆系统工作原理 | 第50页 |
| ·直线倒立摆系统实时控制研究 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·论文总结 | 第55页 |
| ·课题展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简况及联系方式 | 第62-64页 |
