基于动态图像序列的鲁棒伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·视觉伺服跟踪的发展状况 | 第10-19页 |
| ·机器人研究的热点 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服跟踪控制理论发展状况 | 第12-15页 |
| ·视觉跟踪问题分类 | 第15-17页 |
| ·处理视觉跟踪问题的两种思路 | 第17-19页 |
| ·传统的视觉跟踪算法 | 第19-20页 |
| ·视觉跟踪问题中的难点 | 第19-20页 |
| ·本文研究主线及内容 | 第20-23页 |
| 第二章 图像预处理技术 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·图像基本知识 | 第23-30页 |
| ·图像的采集与量化 | 第23-24页 |
| ·图像增强 | 第24-30页 |
| ·基于同态滤波的图像增强技术研究 | 第30-32页 |
| ·算法的提出 | 第31页 |
| ·仿真实验结果 | 第31-32页 |
| ·基于 Radon变换的软阈值边缘检测 | 第32-35页 |
| ·新息模型 | 第33-35页 |
| ·实验与结论 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第三章 动态图像序列跟踪技术研究 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·常用检测方法的优缺点 | 第38-40页 |
| ·相关跟踪原理 | 第40-45页 |
| ·相关跟踪算法的实现 | 第41-42页 |
| ·基于图像序列的逼近式相关跟踪算法 | 第42-45页 |
| ·图像的矩函数 | 第45-50页 |
| ·基于图像矩的子像素特征提取 | 第45-48页 |
| ·一种动态二维目标的姿态跟踪辨识方法 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于图像特征的鲁棒视觉伺服方法 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·图像 Jacobian矩阵原理 | 第53-54页 |
| ·视觉控制器 | 第54-56页 |
| ·视觉伺服控制器的设计 | 第56-68页 |
| ·最优控制原理 | 第57-60页 |
| ·鲁棒自适应估计算法 | 第60-65页 |
| ·基于图像 Jacobian阵的视觉伺服控制方法 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 摄像机标定 | 第69-77页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第70-76页 |
| ·成像原理 | 第70-72页 |
| ·径向畸变成像模型的建立及仿真实验 | 第72-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-80页 |
| 工作总结 | 第77-78页 |
| 未来工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第85页 |
