成像激光雷达与摄像机的图像融合研究
| 目录 | 第1-7页 |
| 图目录 | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 成像激光雷达与摄像机的图像融合系统 | 第15-30页 |
| ·系统结构 | 第15-16页 |
| ·系统组成 | 第15页 |
| ·工作过程 | 第15-16页 |
| ·成像激光雷达工作原理 | 第16-23页 |
| ·测距原理 | 第17页 |
| ·成像原理 | 第17页 |
| ·扫描原理 | 第17-23页 |
| ·摄像机原理 | 第23-30页 |
| ·摄像机简介 | 第23-24页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第24-25页 |
| ·参考坐标系 | 第25-26页 |
| ·摄像机理想变换模型 | 第26-27页 |
| ·摄像机畸变成像模型 | 第27-29页 |
| ·摄像机参数 | 第29-30页 |
| 第三章 系统标定 | 第30-53页 |
| ·激光雷达的标定 | 第30-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32-37页 |
| ·线性标定 | 第32-35页 |
| ·非线性标定 | 第35页 |
| ·分步法 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37页 |
| ·标定物制作 | 第37-41页 |
| ·成像激光雷达图像分析 | 第38-39页 |
| ·标定物的制作 | 第39-40页 |
| ·标定点坐标的提取 | 第40页 |
| ·最小二乘法进行平面拟合 | 第40-41页 |
| ·误差分析 | 第41-51页 |
| ·误差评估方法 | 第42-43页 |
| ·标定精度分析 | 第43-45页 |
| ·标定物分析 | 第45-51页 |
| ·标定实验 | 第51-53页 |
| 第四章 成像激光雷达图像与摄像机图像融合 | 第53-63页 |
| ·纹理的基本概念 | 第53-54页 |
| ·纹理的定义和分类 | 第53页 |
| ·纹理映射技术 | 第53-54页 |
| ·二维纹理映射到多边形网格物体 | 第54-57页 |
| ·成像激光雷达数据的空间拓扑结构 | 第54-55页 |
| ·二维纹理映射到多边形网格物体 | 第55-57页 |
| ·反走样处理 | 第57-59页 |
| ·纹理走样的原因 | 第57页 |
| ·纹理走样的处理方法 | 第57-58页 |
| ·Mip-map反走样技术 | 第58-59页 |
| ·纹理映射实现 | 第59-63页 |
| ·OpenGL坐标系统 | 第60-61页 |
| ·纹理映射的步骤 | 第61页 |
| ·程序设计思路 | 第61-63页 |
| 第五章 系统实验 | 第63-70页 |
| 第六章 总结 | 第70-71页 |
| ·主要研究内容 | 第70页 |
| ·进一步的研究内容 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者在学期间取得的成果 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
