| 提要 | 第1-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第6-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 微小研抛机器人机构研究 | 第18-36页 |
| ·微小研抛机器人总体方案研究 | 第18-20页 |
| ·微小研抛机器人车体设计 | 第20-23页 |
| ·研抛加工系统的研究 | 第23-28页 |
| ·虚拟装配与干涉检验 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 研抛加工系统运动学分析与姿态控制 | 第36-51页 |
| ·机器人研抛力的分析 | 第36-38页 |
| ·研抛机器人位姿变换与运动学 | 第38-48页 |
| ·曲面加工轨迹与研抛角解析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 微小研抛机器人控制系统的研究 | 第51-69页 |
| ·总体控制系统结构 | 第51-56页 |
| ·气动柔顺控制系统 | 第56-61页 |
| ·气动伺服系统的数学模型 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 摘要 | 第75-79页 |
| ABSTRACT | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |