基于DSP的数字伺服系统研制及控制算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 引言 | 第7-11页 |
| ·工程背景 | 第7-8页 |
| ·伺服控制技术的发展概述 | 第8页 |
| ·本论文的主要工作 | 第8-11页 |
| 2 基于DSP的数字伺服系统总体设计 | 第11-25页 |
| ·基于DSP的数字伺服系统总体设计方案 | 第11-13页 |
| ·数字伺服系统的技术指标 | 第11页 |
| ·数字伺服系统的组成和原理 | 第11-12页 |
| ·数字伺服系统的总体结构 | 第12-13页 |
| ·数字伺服系统的关键技术及难点 | 第13页 |
| ·基于DSP的数字伺服系统主要元件的选型 | 第13-23页 |
| ·伺服控制器 | 第13-14页 |
| ·执行电机的选择——稀土永磁同步交流无刷伺服电机 | 第14-15页 |
| ·伺服电机驱动器的选择 | 第15-20页 |
| ·位置检测装置的选择 | 第20-23页 |
| ·基于DSP的数字伺服系统的实物图 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 DSP伺服控制器的总体设计 | 第25-39页 |
| ·DSP伺服控制器的总体结构 | 第25-26页 |
| ·DSP处理器模块电路设计 | 第26-31页 |
| ·DSP芯片TMS320F206简介 | 第26-27页 |
| ·DSP处理器电路 | 第27-29页 |
| ·看门狗电路 | 第29-31页 |
| ·输出控制模块电路设计 | 第31-32页 |
| ·采样控制模块电路设计 | 第32-35页 |
| ·其它外围电路的设计 | 第35-36页 |
| ·伺服控制器的实物图 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于DSP的数字伺服系统软件的实现 | 第39-47页 |
| ·系统软件的总体结构 | 第39-40页 |
| ·基于DSP的数字伺服系统的主程序 | 第40-41页 |
| ·基于DSP的数字伺服系统的中断服务程序 | 第41-42页 |
| ·基于DSP的数字伺服系统的子程序 | 第42-45页 |
| ·获取指令子程序 | 第42-43页 |
| ·采样实际架位子程序 | 第43-44页 |
| ·位置信号粗精组合子程序 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 系统控制算法设计 | 第47-59页 |
| ·常规PID控制算法 | 第47-49页 |
| ·智能PID控制算法 | 第49-51页 |
| ·复合控制 | 第51-55页 |
| ·控制算法流程 | 第55-56页 |
| ·控制算法仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统调试及其结果分析 | 第59-71页 |
| ·数字伺服系统监控测试仪 | 第59-60页 |
| ·系统响应分析 | 第60-69页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第61-63页 |
| ·跟踪等速信号 | 第63-67页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第67-69页 |
| ·实验结果 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
