喷雾机器人超声定位及变量喷雾试验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·我国植保机械的研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·植保机械的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·我国喷雾装备的发展及趋势 | 第14-15页 |
| ·超声定位技术在移动机器人领域的发展应用 | 第15-19页 |
| ·超声传感器在移动机器人定位技术上的应用 | 第16页 |
| ·基于超声的移动机器人定位技术 | 第16-17页 |
| ·基于超声的移动机器人路径规划技术 | 第17-19页 |
| ·本课题组已有研究基础 | 第19页 |
| ·本文主要的研究内容及技术路线 | 第19-21页 |
| 第二章 变量喷雾试验平台的构建 | 第21-31页 |
| ·喷雾机器人主要构成及配置 | 第21-23页 |
| ·AS-RF主要组成结构 | 第21-23页 |
| ·AS-RF基本功能模块 | 第23页 |
| ·变量喷雾系统的硬件组成 | 第23-28页 |
| ·汽油机及卸荷泵 | 第23-25页 |
| ·试验喷头 | 第25页 |
| ·SCS450变量控制器 | 第25-26页 |
| ·雷达测速传感器 | 第26页 |
| ·压力传感器 | 第26-27页 |
| ·流量传感器及数字流量积算仪 | 第27页 |
| ·流量控制阀 | 第27-28页 |
| ·其他的相关仪器 | 第28页 |
| ·变量喷雾装备的硬件功能 | 第28-29页 |
| ·变量喷雾装备控制系统的软件设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 喷雾机器人超声定位系统的设计 | 第31-47页 |
| ·超声波的工作原理及基本设置 | 第31-33页 |
| ·超声波的基本概念 | 第31-32页 |
| ·超声波的定位原理 | 第32-33页 |
| ·超声传感器的配置方式及其模块参数 | 第33页 |
| ·超声波标定试验 | 第33-38页 |
| ·超声波标定时主要考虑的因素 | 第34-35页 |
| ·超声波传感器的距离标定 | 第35-37页 |
| ·超声波传感器的波束角标定 | 第37-38页 |
| ·超声定位系统在田间作业环境中的应用 | 第38-39页 |
| ·超声定位系统安全距离的设计 | 第38-39页 |
| ·超声定位系统的软件设计及实现 | 第39-46页 |
| ·软件的设计流程及实现 | 第39-42页 |
| ·软件程序及其界面设计 | 第42-44页 |
| ·定位试验及数据分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 变量喷雾原理及关键技术研究 | 第47-52页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·变量喷雾系统的变量控制原理 | 第47-48页 |
| ·变量喷雾关键技术 | 第48-50页 |
| ·GPS定位技术 | 第48-49页 |
| ·病虫害信息的采集、处理和决策 | 第49-50页 |
| ·变量喷雾处方图的设计及分割~([53]) | 第50-51页 |
| ·利用AgGPS132进行模拟处方图的制作 | 第50页 |
| ·AgGPS132数据采集及喷雾处方图的生成 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 变量喷雾系统响应性能试验 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·变量喷雾系统性能的主要影响因素 | 第52-54页 |
| ·变量喷雾系统的定量喷雾误差 | 第52-53页 |
| ·变量喷雾系统的系统延时 | 第53页 |
| ·喷雾机器人行进速度 | 第53-54页 |
| ·主要传感器的校准与使用 | 第54-58页 |
| ·流量数字积算仪器的校准 | 第55-57页 |
| ·雷达测速传感器的标定 | 第57页 |
| ·GPS的使用与校准 | 第57-58页 |
| ·变量喷雾试验设计 | 第58-60页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·手动控制模式 | 第58-59页 |
| ·控制系统响应试验理论 | 第59-60页 |
| ·喷雾试验的实现过程及数据分析 | 第60-64页 |
| ·非车载条件下的喷雾试验过程及实现 | 第60-62页 |
| ·试验数据分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文的主要工作 | 第65页 |
| ·本文展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第82页 |
