| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统 | 第9-15页 |
| ·多机器人系统的特点与优势 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·分析总结以及问题的提出 | 第14-15页 |
| ·MAS理论与MARS简介 | 第15-18页 |
| ·Agent与MAS理论 | 第15-16页 |
| ·MARS | 第16-17页 |
| ·研究背景与现存问题 | 第17-18页 |
| ·研究内容及意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究意义 | 第19页 |
| ·论文的章节安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 MAS基本理论 | 第21-42页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·AGENT的模型结构 | 第21-28页 |
| ·Agent的概念 | 第21-22页 |
| ·Agent的特征 | 第22-23页 |
| ·Agent的结构及分类 | 第23-28页 |
| ·基于MAS的多机器人群体的体系结构的研究 | 第28-30页 |
| ·基于 MAS的多机器人的协调与协作 | 第30-34页 |
| ·MAS协调和协作的概念及关系 | 第30-31页 |
| ·协调与协作的研究方法 | 第31-33页 |
| ·MAS协调与协作的方法 | 第33-34页 |
| ·MAS的通信 | 第34-41页 |
| ·MAS的通信方式 | 第35页 |
| ·Agent通信语言 | 第35-39页 |
| ·通信协议与通信框架 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 基于MAS的多机器人系统的研究 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人AGENT模型 | 第42-45页 |
| ·机器人Agent的任务模型 | 第43-44页 |
| ·机器人Agent的结构模型 | 第44-45页 |
| ·基于MAS的大中型多机器人体系结构建模 | 第45-50页 |
| ·分层式的面向多机器人系统任务级协作的机器人组织模型 | 第45-48页 |
| ·分层式的面向多机器人系统任务级协作的机器人控制模型 | 第48-50页 |
| ·基于MAS的多机器人系统的协调协作机制 | 第50-55页 |
| ·任务级协作机制 | 第51-54页 |
| ·合同网能力协作机制 | 第54-55页 |
| ·系统通信问题和学习问题 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 IR-SDS系统平台上协作机制的研究及应用 | 第58-65页 |
| ·任务描述 | 第58-59页 |
| ·任务的定义 | 第58页 |
| ·移动机器人介绍 | 第58页 |
| ·关键问题 | 第58页 |
| ·IR-SDS系统概况及分析 | 第58-59页 |
| ·构建IR-SDS实验系统协作结构图 | 第59-60页 |
| ·仿真实验与分析 | 第60-64页 |
| ·实验举例 | 第60-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |