毫米级多微机器人蚁群算法控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·多微机器人系统研究意义 | 第10页 |
| ·多微机器人系统主要研究内容 | 第10-12页 |
| ·多微机器人系统国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第15-18页 |
| ·课题来源及规划 | 第15页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第15-18页 |
| 第二章 单微机器人结构和控制 | 第18-29页 |
| ·多微机器人装配系统平台 | 第18-19页 |
| ·单微机器人结构和控制 | 第19-28页 |
| ·微机器人驱动器 | 第20-21页 |
| ·微机器人手臂 | 第21-22页 |
| ·全方位移动微机器人本体设计 | 第22-24页 |
| ·微机器人本体控制实现 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多微机器人系统体系研究 | 第29-47页 |
| ·蚁群算法及其典型应用 | 第29-32页 |
| ·机器人体系结构 | 第32-39页 |
| ·机器人控制体系结构的基本类型 | 第32-36页 |
| ·针对毫米级为机器人的混合式分层控制体系 | 第36-39页 |
| ·多微机器人系统的群体体系结构 | 第39-43页 |
| ·群体体系结构的基本类型 | 第39-40页 |
| ·分层式多微机器人群体体系结构 | 第40-43页 |
| ·基于蚁群算法的多微机器人协调策略 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 多微机器人通信子系统研究 | 第47-64页 |
| ·多微机器人通信子系统的需求分析 | 第47-49页 |
| ·常用无线通信技术比较 | 第49-50页 |
| ·基于ZIGBEE 技术的通信子系统 | 第50-62页 |
| ·Zigbee 协议概述 | 第51-54页 |
| ·通信协议分层解析 | 第54-59页 |
| ·通信系统的数据包结构 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 多微机器人控制系统软硬件设计 | 第64-83页 |
| ·基于ARM7 的控制系统硬件设计 | 第64-74页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第64-65页 |
| ·ARM 核处理器模块设计 | 第65-68页 |
| ·基于CC2420 的通信模块设计 | 第68-73页 |
| ·微机器人控制模块 | 第73-74页 |
| ·控制系统软件设计 | 第74-82页 |
| ·硬件驱动实现 | 第75-79页 |
| ·串口驱动程序 | 第75-76页 |
| ·CC2420 驱动程序 | 第76-79页 |
| ·通信网络实现 | 第79-82页 |
| ·Zigbee 协议实现 | 第79-80页 |
| ·PAN 网络的建立 | 第80页 |
| ·通信网络的组网 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·本文结论和成果 | 第83-84页 |
| ·课题前景展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第90页 |
