| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 模糊控制的发展历史、特点和存在的问题 | 第10-12页 |
| 1．2．1 模糊控制的发展历史 | 第10-11页 |
| 1．2．2 模糊控制的特点 | 第11页 |
| 1．2．3 模糊控制存在的问题 | 第11-12页 |
| 1．3 聚类算法概述 | 第12-13页 |
| 1．4 柔性机械臂控制策略研究 | 第13-16页 |
| 1．5 本文的主要研究内容及内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 基于模糊聚类的可解释性建模方法 | 第17-37页 |
| 2．1 引言 | 第17-18页 |
| 2．2 理论基础 | 第18-29页 |
| 2．2．1 T-S模糊模型及其辨识 | 第18-24页 |
| 2．2．1．1 T-S模糊模型 | 第18-20页 |
| 2．2．1．2 模糊模型的辨识方法 | 第20-24页 |
| 2．2．2 模糊系统的可解释性 | 第24-26页 |
| 2．2．1．1 模糊划分的最简约性 | 第24-25页 |
| 2．2．1．2 模糊划分的完备性和清晰性 | 第25页 |
| 2．2．1．3 模糊规则的完备性，一致性和紧凑性 | 第25-26页 |
| 2．2．3 模糊聚类算法 | 第26-29页 |
| 2．3 基于模糊聚类的可解释性建模方法 | 第29-33页 |
| 2．3．1 基于有效性函数的模糊聚类算法 | 第30-32页 |
| 2．3．2 应用最小二乘法辨识模糊模型结论参数 | 第32页 |
| 2．3．3 参数优化 | 第32-33页 |
| 2．4 仿真分析 | 第33-36页 |
| 2．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 双连杆柔性机械臂的自适应模糊滑模控制 | 第37-57页 |
| 3．1 引言 | 第37页 |
| 3．2 双连杆柔性机械臂的动力学模型 | 第37-43页 |
| 3．2．1 双连杆柔性机械臂对象 | 第38-40页 |
| 3．2．2 双连杆柔性机械臂动力学建模 | 第40-43页 |
| 3．3 双连杆柔性机械臂控制系统的快、慢子系统分解 | 第43-46页 |
| 3．3．1 奇异摄动法基础 | 第43-44页 |
| 3．3．2 慢变子系统的分解 | 第44-46页 |
| 3．3．3 快变子系统的分解 | 第46页 |
| 3．4 系统控制器的设计 | 第46-53页 |
| 3．4．1 慢控制器设计 | 第47-51页 |
| 3．4．1．1 模糊滑模控制器设计 | 第47-49页 |
| 3．4．1．2 自适应控制算法 | 第49-51页 |
| 3．4．2 快控制器设计 | 第51-53页 |
| 3．5 仿真 | 第53-56页 |
| 3．6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第64页 |