单轮驱动/转向AGV轨迹分析及视觉导航
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1、绪论 | 第7-13页 |
| ·、AGV的发展现状及应用 | 第7-8页 |
| ·、引言 | 第7页 |
| ·、AGV的发展现状及应用 | 第7-8页 |
| ·、AGV常用导航方式 | 第8-10页 |
| ·、连续导引方式 | 第8-9页 |
| ·、断续导引方式 | 第9页 |
| ·、自由导引方式 | 第9-10页 |
| ·、计算机视觉 | 第10-11页 |
| ·本文研究的内容 | 第11页 |
| ·论文结构 | 第11-13页 |
| 2、AGV的组成与运动分析 | 第13-20页 |
| ·、AGV的组成和工作原理 | 第13-14页 |
| ·、AGV主要技术参数 | 第14-15页 |
| ·、本文AGV的结构 | 第15页 |
| ·、AGV的运动分析 | 第15-16页 |
| ·、双轮差速驱动AGV运动模型 | 第15-16页 |
| ·、单轮驱动/导向AGV运动模型 | 第16页 |
| ·、PMC控制卡的开发概述 | 第16-20页 |
| ·、PMAC控制卡介绍 | 第16-17页 |
| ·、PMAC卡的上位机软件开发 | 第17-20页 |
| 3、单轮驱动/转向AGV轨迹及转弯误差分析 | 第20-33页 |
| ·、单轮驱动/转向AGV的轨迹分析 | 第20页 |
| ·、单轮驱动/转向AGV的轨迹编制 | 第20-22页 |
| ·、单轮驱动/转向AGV的轨迹过渡分析 | 第22-29页 |
| ·、直线到直线的轨迹 | 第23页 |
| ·、圆弧到直线的轨迹 | 第23-25页 |
| ·、直线到圆弧的轨迹 | 第25-26页 |
| ·、由圆弧到圆弧的轨迹 | 第26-29页 |
| ·、AGV转弯时误差分析及补偿 | 第29-33页 |
| ·、AGV参数设定 | 第29页 |
| ·、加速段分析方法 | 第29-30页 |
| ·、特例分析 | 第30-33页 |
| 4、数字图像原理 | 第33-50页 |
| ·、数字图像处理基础 | 第33-45页 |
| ·、计算机中图像主要格式 | 第33-34页 |
| ·、计算机中图像的基本类型 | 第34页 |
| ·、摄象机模型 | 第34-36页 |
| ·、图像预处理 | 第36-45页 |
| ·、路径的识别 | 第45-46页 |
| ·、模板的匹配 | 第45页 |
| ·、路径的识别方法 | 第45-46页 |
| ·、遗传算法 | 第46-50页 |
| ·、遗传算法介绍 | 第46-47页 |
| ·、使用遗传算法识别过程 | 第47-50页 |
| 5、实验模型的建立以及实验结果 | 第50-56页 |
| ·、实验模型的建立 | 第50页 |
| ·、实验原理 | 第50页 |
| ·、实验设备 | 第50-52页 |
| ·、图像采集卡的软件开发 | 第52页 |
| ·、计算机与AGV上位机的通讯 | 第52页 |
| ·、实验结果与分析 | 第52-56页 |
| 6、总结与展望 | 第56-58页 |
| ·、全文总结 | 第56页 |
| ·、展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第61页 |
