| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRCT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1．绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 仿生步行机器人 | 第8-12页 |
| 1．2．1 仿生步行机器人的特点 | 第8-9页 |
| 1．2．2 仿生步行机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| 1．3 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2．机器人平台系统设计 | 第13-19页 |
| 2．1 基本结构设计 | 第13-16页 |
| 2．2 控制系统总体方案 | 第16-19页 |
| 2．2．1 控制系统硬件设计方案 | 第16-17页 |
| 2．2．2 控制系统软件设计方案 | 第17-19页 |
| 3．控制系统硬件设计 | 第19-35页 |
| 3．1 DSP芯片的选择 | 第19-22页 |
| 3．1．1 DSP特征介绍 | 第19-20页 |
| 3．1．2 DSP芯片型号选择 | 第20-21页 |
| 3．1．3 TMS320LF2407A DSP的特点 | 第21-22页 |
| 3．2 电机 | 第22-25页 |
| 3．2．1 电机选型 | 第22-23页 |
| 3．2．2 舵机的结构及工作原理 | 第23-25页 |
| 3．3 传感器的选择 | 第25-26页 |
| 3．4 通信模块硬件设计 | 第26-31页 |
| 3．4．1 AT89C52和TMS320LF2407A串行通信的电平转换 | 第26-28页 |
| 3．4．2 PC机与DSP串口通信硬件设计 | 第28-31页 |
| 3．5 串行EEPROM接口设计 | 第31-35页 |
| 3．5．1 X1226概述 | 第32-33页 |
| 3．5．2 X1226与TMS320LF2407A的连接 | 第33-35页 |
| 4．控制系统软件设计 | 第35-56页 |
| 4．1 软件开发环境 | 第35-38页 |
| 4．1．1 集成开发环境CCS简介 | 第35-36页 |
| 4．1．2 GEL语言的使用 | 第36-38页 |
| 4．2 文件的构成及控制系统程序结构 | 第38-42页 |
| 4．2．1 连接命令文件(CMD文件) | 第38-40页 |
| 4．2．2 矢量跳转表文件(．asm文件) | 第40-41页 |
| 4．2．3 主程序结构框图 | 第41-42页 |
| 4．3 定时器中断服务模块 | 第42-45页 |
| 4．3．1 18路电机驱动PWM信号产生 | 第42-44页 |
| 4．3．2 程序设计 | 第44-45页 |
| 4．4 串口通信中断服务模块 | 第45-52页 |
| 4．4．1 串行通信软件设计(SCI) | 第46-48页 |
| 4．4．2 DSP与PC串行通信的软件设计 | 第48-52页 |
| 4．5 串行EEPROM软件编程 | 第52-56页 |
| 5．机器人步态与CPG算法的研究 | 第56-63页 |
| 5．1 机器人步态研究 | 第56-58页 |
| 5．2 CPG算法的初步研究 | 第58-63页 |
| 5．2．1 CPG原理介绍 | 第58-59页 |
| 5．2．2 CPG数学模型的初步研究 | 第59-63页 |
| 6．总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
