基于PID的二级倒立摆控制器的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第7-8页 |
| ·倒立摆研究历史与现状 | 第8-9页 |
| ·倒立摆的控制规律 | 第9-10页 |
| ·模糊PID控制的现状分析与研究 | 第10-11页 |
| ·论文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 PID控制与模糊控制简介 | 第13-19页 |
| ·PID控制理论 | 第13-15页 |
| ·经典PID控制理论简述 | 第13-15页 |
| ·模糊控制理论 | 第15-18页 |
| ·模糊控制原理 | 第16页 |
| ·模糊控制器的组成及功能 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 直线二级倒立摆数学模型的建立及分析 | 第19-29页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型的推导 | 第19-27页 |
| ·建立非线性数学模型 | 第19-24页 |
| ·模型线性化处理 | 第24-27页 |
| ·直线二级倒立摆的稳定分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 模糊自整定PID控制器的设计 | 第29-43页 |
| ·模糊自整定PID控制器 | 第29-30页 |
| ·参数自整定的想法 | 第30-31页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第31-42页 |
| ·输入量模糊化和输出量反模糊化 | 第32-37页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第37-38页 |
| ·模糊推理 | 第38-41页 |
| ·选择采样周期 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 倒立摆系统的仿真实验研究 | 第43-49页 |
| ·MATLAB仿真介绍 | 第43页 |
| ·系统PID控制的仿真 | 第43-45页 |
| ·基于模糊PID控制的倒立摆系统的仿真 | 第45-47页 |
| ·实际控制 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 本文结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
