6-SPS并联微动机器人运动性能及评价方法研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·微细作业应具有的机能 | 第8-9页 |
| ·微机器人及其发展现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·并联微动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 6-SPS 并联微动机器人运动学分析 | 第13-25页 |
| ·6-SPS 并联微动机器人运动学分析基础 | 第13-17页 |
| ·位姿描述和坐标变换 | 第13-15页 |
| ·微坐标变换原理 | 第15-17页 |
| ·并联微动机器人输入输出分析 | 第17-21页 |
| ·微动机器人的几何模型 | 第17-18页 |
| ·运动学正解 | 第18-21页 |
| ·微动机器人的速度性能分析 | 第21-23页 |
| ·微动机器人的加速度性能分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 并联微动机器人工作空间和静力学分析 | 第25-33页 |
| ·工作空间分析 | 第25-26页 |
| ·静力学分析 | 第26-29页 |
| ·静力学模型 | 第26-28页 |
| ·承载能力指标 | 第28-29页 |
| ·静刚度分析 | 第29-31页 |
| ·静刚度性能指标 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 6-SPS 并联微动机器人的精度分析 | 第33-42页 |
| ·几何误差建模 | 第33-36页 |
| ·微动机器人的误差模型 | 第36-37页 |
| ·敏感性分析 | 第37-38页 |
| ·精度指标和敏感度指标 | 第38-40页 |
| ·实际模型具体分析计算结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 并联微动机器人机构综合性能评价 | 第42-48页 |
| ·模糊评价方法简介 | 第42页 |
| ·并联微动机器人机构的性能指标和评价模型的构建 | 第42-44页 |
| ·单因素模糊评价 | 第44-45页 |
| ·多层次模糊综合评价 | 第45-46页 |
| ·应用实例 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 柔性铰链设计和微动机器有限元仿真分析 | 第48-59页 |
| ·柔性铰链简介 | 第48-49页 |
| ·6-SPS 并联微动机器人实体建模 | 第49-53页 |
| ·柔性铰链移动副设计 | 第49-51页 |
| ·柔性铰链球面副设计 | 第51-53页 |
| ·有限元方法简介 | 第53页 |
| ·有限元方法运动仿真分析 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·论文总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
