| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究目标与内容 | 第10-11页 |
| ·研究目标 | 第10页 |
| ·研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 双余度舵机系统整体方案 | 第11-14页 |
| ·差动周转轮系控制方案及特点 | 第11-12页 |
| ·差动周转轮系控制方案 | 第11-12页 |
| ·差动周转轮系控制方案的特点 | 第12页 |
| ·离合器控制方案及特点 | 第12-14页 |
| ·离合器控制方案 | 第12-13页 |
| ·离合器控制方案的特点 | 第13-14页 |
| 第三章 驱动与控制系统设计 | 第14-30页 |
| ·稀土永磁无刷直流电动机 | 第14-21页 |
| ·优越性及其应用 | 第14页 |
| ·基本结构与工作原理 | 第14-17页 |
| ·maxon EC40 24V 120W无刷直流电机简介 | 第17-19页 |
| ·数字测速与滤波 | 第19-21页 |
| ·驱动电路 | 第21-25页 |
| ·三相桥式PWM变换器 | 第21-23页 |
| ·脉冲触发电路 | 第23-24页 |
| ·控制逻辑电路 | 第24-25页 |
| ·模拟量检测回路 | 第25-26页 |
| ·电流检测回路 | 第25-26页 |
| ·位置检测回路 | 第26页 |
| ·控制单元及通讯接口电路 | 第26-30页 |
| ·控制单元 | 第26-28页 |
| ·RS-422串行通讯接口 | 第28页 |
| ·CAN通讯接口 | 第28-30页 |
| 第四章 控制策略与控制算法设计 | 第30-56页 |
| ·稀土永磁无刷直流电机(BLDCM)控制系统数学模型的建立 | 第30-32页 |
| ·基于差动周转轮系控制方案的双余度舵机系统设计 | 第32-41页 |
| ·单舵机双闭环系统的控制器的设计 | 第33-38页 |
| ·单舵机双闭环系统的控制器的设计SIMULINK动态仿真 | 第38-39页 |
| ·双余度舵机双闭环系统的控制策略与仿真 | 第39-41页 |
| ·基于离合器控制方案的双余度舵机系统设计 | 第41-56页 |
| ·单舵机三闭环系统的控制器的设计 | 第41-49页 |
| ·单舵机三闭环系统SIMULINK动态仿真 | 第49-51页 |
| ·双余度舵机三闭环系统的控制策略与系统仿真 | 第51-56页 |
| 第五章 测试界面及控制软件设计 | 第56-74页 |
| ·测试界面设计 | 第56-58页 |
| ·VC++简介 | 第56页 |
| ·测试界面的设计 | 第56-58页 |
| ·基于MSP430F149的控制软件设计 | 第58-74页 |
| ·异步通讯机制的实现 | 第58-60页 |
| ·时钟设置 | 第60-61页 |
| ·定时器Timer_A设置 | 第61-62页 |
| ·定时器Timer_B设置 | 第62-63页 |
| ·模数转换模块ADC12的设置 | 第63-64页 |
| ·通信口的设置及软件设计 | 第64-68页 |
| ·舵机自诊断 | 第68-71页 |
| ·控制算法实现 | 第71-74页 |
| 第六章 实验结果及展望 | 第74-77页 |
| ·实验结果 | 第74-76页 |
| ·实验平台及其特性 | 第74-75页 |
| ·实验结果 | 第75-76页 |
| ·对未来的展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-79页 |
