基于视觉的轮式移动机器人目标跟踪技术研究
| 1 绪论 | 第1-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·移动机器人视觉导航的研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人导航的研究内容 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉及视觉导航的研究概况及意义 | 第9页 |
| ·本课题的背景及选题意义 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 移动机器人的系统组成及总体研究方案 | 第12-19页 |
| ·移动机器人的组成结构 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的驱动系统 | 第13-16页 |
| ·课题设计方案 | 第16-18页 |
| ·任务要求及开发环境 | 第16-17页 |
| ·总体设计方案 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 移动机器人运动学结构、模型建立及运动控制 | 第19-31页 |
| ·移动机器人的运动结构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人运动模型的建立和分析 | 第20-23页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第23-30页 |
| ·车体运动基本动作 | 第23-26页 |
| ·决策控制模块 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 移动机器人视觉系统 | 第31-41页 |
| ·移动机器人视觉系统结构 | 第31-32页 |
| ·摄像机透视模型及逆模型 | 第32-39页 |
| ·云台控制摄像机运动 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 运动目标跟踪图像处理 | 第41-78页 |
| ·图像预处理 | 第42-45页 |
| ·图像分割 | 第45-59页 |
| ·图像分割方法概述 | 第45-47页 |
| ·阙值分割 | 第47-52页 |
| ·数学形态学 | 第52-57页 |
| ·图像空穴检出 | 第57-59页 |
| ·特征提取及模型匹配 | 第59-69页 |
| ·矩与不变矩理论 | 第60-62页 |
| ·目标识别算法 | 第62-69页 |
| ·运动参数估计 | 第69-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 全文总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·研究工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
