| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 机器人足球概述 | 第7-10页 |
| 1．3 足球机器人底层控制系统 | 第10-14页 |
| 1．3．1 机器人足球的组成 | 第10-11页 |
| 1．3．2 底层控制系统国内外研究情况 | 第11-13页 |
| 1．3．3 研究的意义 | 第13-14页 |
| 1．3．4 基于ARM的足球机器人底层控制系统的总体思想 | 第14页 |
| 1．4 论文的工作 | 第14-15页 |
| 1．5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 基于ARM的嵌入式系统 | 第16-30页 |
| 2．1 嵌入式系统简介 | 第16-19页 |
| 2．2 ARM处理器 | 第19-25页 |
| 2．3 基于ARM的嵌入式系统设计一般方法 | 第25-26页 |
| 2．4 基于ARM的足球机器人底层控制系统 | 第26-29页 |
| 2．4．1 任务划分 | 第27-28页 |
| 2．4．2 设计方案 | 第28-29页 |
| 2．5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第30-45页 |
| 3．1 处理器单元 | 第30-34页 |
| 3．1．1 微处理器的选型 | 第30-31页 |
| 3．1．2 ARM的最小系统电路设计 | 第31-34页 |
| 3．2 电机驱动模块 | 第34-38页 |
| 3．3 速度检测模块 | 第38-40页 |
| 3．3．1 增量式光电编码器 | 第38-39页 |
| 3．3．2 LPC2106比较/捕获单元 | 第39页 |
| 3．3．3 LPC2106的捕获单元实现测速的电路 | 第39-40页 |
| 3．4 无线通讯模块 | 第40-43页 |
| 3．4．1 器件的选择 | 第40-41页 |
| 3．4．2 PTR2000模块介绍 | 第41-42页 |
| 3．4．3 技术方案及接口电路 | 第42-43页 |
| 3．5 其它设计 | 第43-44页 |
| 3．6 设计中需要注意的事情 | 第44页 |
| 3．7 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 控制系统的软件设计 | 第45-61页 |
| 4．1 LPC2106编程体系 | 第45-47页 |
| 4．2 软件编译环境 | 第47-48页 |
| 4．3 主程序结构 | 第48-49页 |
| 4．4 初始化模块 | 第49-51页 |
| 4．5 无线接收模块 | 第51-52页 |
| 4．6 速度调节模块 | 第52-58页 |
| 4．6．1 测速的方法 | 第52-56页 |
| 4．6．2 用LPC2106的捕获单元实现变M/T测速 | 第56-57页 |
| 4．6．3 调速控制算法 | 第57-58页 |
| 4．7 电机驱动模块 | 第58-60页 |
| 4．8 软件设计需要注意的问题 | 第60页 |
| 4．9 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 控制系统的测试 | 第61-67页 |
| 5．1 机器人车体 | 第61页 |
| 5．2 基于PC的通讯系统测试平台 | 第61-63页 |
| 5．3 系统测试 | 第63-66页 |
| 5．4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 系统的扩展应用 | 第67-79页 |
| 6．1 嵌入式操作系统简介 | 第67-70页 |
| 6．2 在LPC2106上移植RTOS | 第70-75页 |
| 6．2．1 移植分析 | 第70-72页 |
| 6．2．2 移植过程 | 第72-75页 |
| 6．3 基于RTOS的任务设计 | 第75-78页 |
| 6．4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文、专利及参加项目情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第84页 |
