基于VR的物料搬运远程操作仿真研究
| 第1章 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 立论背景 | 第8页 |
| 1．2 国内外的研究现状 | 第8-9页 |
| 1．3 论文主要工作简介 | 第9-10页 |
| 第2章 物料搬运仿真中虚拟现实技术的应用 | 第10-18页 |
| 2．1 计算机仿真技术 | 第10-11页 |
| 2．2 虚拟现实技术 | 第11-16页 |
| 2．2．1 虚拟现实的由来 | 第11-12页 |
| 2．2．2 虚拟现实系统的特征 | 第12-13页 |
| 2．2．3 虚拟现实系统构筑的感官基础 | 第13-15页 |
| 2．2．4 虚拟现实的硬件和软件 | 第15-16页 |
| 2．2．5 典型的虚拟现实系统 | 第16页 |
| 2．3 物料搬运机械系统中虚拟现实技术的应用 | 第16-17页 |
| 2．4 小结 | 第17-18页 |
| 第3章 虚拟现实环境中的人机交互和控制 | 第18-23页 |
| 3．1 三维交互的概念模型 | 第19页 |
| 3．2 典型的人机交互设备 | 第19-22页 |
| 3．2．1 三维显示设备 | 第19-20页 |
| 3．2．2 三维控制设备 | 第20-22页 |
| 3．3 虚拟现实交互系统的运行控制 | 第22页 |
| 3．4 小结 | 第22-23页 |
| 第4章 叉车的运动建模和仿真 | 第23-28页 |
| 4．1 慧鱼模型简介 | 第23页 |
| 4．2 叉车的结构及机器人化的简化 | 第23-25页 |
| 4．3 叉车的运动仿真 | 第25-27页 |
| 4．3．1 虚拟场景与真实场景的转换 | 第25-27页 |
| 4．3．2 各坐标系间的转换 | 第27页 |
| 4．3．3 前叉的运动分析 | 第27页 |
| 4．4 小结 | 第27-28页 |
| 第5章 基于数据手套的人机交互研究 | 第28-35页 |
| 5．1 手的结构和关节运动分析 | 第28-31页 |
| 5．2 虚拟手的建模 | 第31页 |
| 5．3 手势的识别 | 第31-34页 |
| 5．3．1 手势的分析 | 第31页 |
| 5．3．2 运动姿态与手势 | 第31-33页 |
| 5．3．3 用图形变换实现手势合成 | 第33页 |
| 5．3．4 数据手套的校准 | 第33-34页 |
| 5．4 小结 | 第34-35页 |
| 第6章 碰撞检测技术研究 | 第35-41页 |
| 6．1 碰撞检测的基本原理 | 第35-36页 |
| 6．2 系统中面向对象的碰撞检测方法 | 第36-37页 |
| 6．3 基于包围盒技术的碰撞检测 | 第37-38页 |
| 6．4 碰撞检测的基本思路 | 第38-40页 |
| 6．4．1 碰撞检测的预处理 | 第39页 |
| 6．4．2 实现算法 | 第39-40页 |
| 6．5 小结 | 第40-41页 |
| 第7章 立体视图产生理论的研究 | 第41-49页 |
| 7．1 立体视与视差 | 第41-44页 |
| 7．2 视差算法及立体视图的生成 | 第44-48页 |
| 7．2．1 点的视差算法 | 第44-46页 |
| 7．2．2 计算机上生成立体视图 | 第46-48页 |
| 7．3 小结 | 第48-49页 |
| 第8章 交互式虚拟环境仿真系统的开发 | 第49-72页 |
| 8．1 基本图形变换 | 第49-51页 |
| 8．2 开发包-WTK概述 | 第51-52页 |
| 8．3 叉车远程操作仿真的场景图 | 第52-54页 |
| 8．4 系统各模块的开发 | 第54-62页 |
| 8．4．1 场景的初始化设置 | 第54页 |
| 8．4．2 货场的构建 | 第54-55页 |
| 8．4．3 叉车动作仿真 | 第55-59页 |
| 8．4．4 虚拟手控制 | 第59-60页 |
| 8．4．5 碰撞检测模块 | 第60-62页 |
| 8．4．6 警报灯的设计 | 第62页 |
| 8．5 仿真实验 | 第62-71页 |
| 8．5．1 硬件的系统的构建 | 第63-64页 |
| 8．5．2 实验参数的设置 | 第64-71页 |
| 8．6 小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
