| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目 录 | 第6-10页 |
| 第一章 引 言 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·现有康复治疗机器人技术分类和初步结论 | 第12-20页 |
| ·现有康复治疗机器人的技术分类 | 第12-18页 |
| ·利用机器人辅助康复训练的初步结论和存在的问题 | 第18-20页 |
| ·研究目的及研究目标 | 第20-22页 |
| ·研究目的 | 第20页 |
| ·研究目标 | 第20-22页 |
| 第二章 偏瘫运动康复治疗的理论基础 | 第22-40页 |
| ·偏瘫的特征和表现 | 第22-24页 |
| ·偏瘫的特征 | 第22页 |
| ·偏瘫的异常运动模式 | 第22-24页 |
| ·偏瘫康复理论和治疗方法 | 第24-27页 |
| ·神经康复理论 | 第24-26页 |
| ·偏瘫临床治疗方法 | 第26-27页 |
| ·运动功能训练和定量评价在临床康复中的作用 | 第27-29页 |
| ·运动功能训练在神经系统可塑性中的作用 | 第27-28页 |
| ·临床康复中对定量评价的需要 | 第28-29页 |
| ·复合运动在上肢运动功能训练中的作用 | 第29-31页 |
| ·多关节肌在上肢动作中的作用 | 第29-30页 |
| ·各治疗方法对复合运动模式的需要 | 第30-31页 |
| ·运动功能训练的方式方法 | 第31-34页 |
| ·按肌肉收缩的形式分类 | 第31-32页 |
| ·按完成动作的主动用力程度分类 | 第32-33页 |
| ·临床中的上肢复合运动康复训练方法 | 第33-34页 |
| ·康复机器人的设计要求 | 第34-39页 |
| ·机器人设计的康复医学基础 | 第35-36页 |
| ·机器人牵引机构的设计要求 | 第36-37页 |
| ·患肢支撑机构的设计要求 | 第37页 |
| ·机器人控制系统的设计要求 | 第37-38页 |
| ·机器人安全性的设计要求 | 第38-39页 |
| ·机器人数据采集系统的设计要求 | 第39页 |
| ·机器人满足工作环境的设计要求 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 偏瘫上肢复合运动康复训练机器人系统构成 | 第40-57页 |
| ·康复训练机器人的系统构成 | 第40-42页 |
| ·康复训练机器人组成 | 第40-41页 |
| ·康复训练机器人子系统功能 | 第41-42页 |
| ·机器人的机构设计 | 第42-51页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第51-54页 |
| ·控制设备 | 第51-53页 |
| ·控制原理 | 第53-54页 |
| ·数据采集系统的设计 | 第54-56页 |
| ·数据采集设备 | 第54页 |
| ·数据采集原理 | 第54-55页 |
| ·数据采集的实现 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 偏瘫上肢复合运动康复训练机器人中的关键技术 | 第57-73页 |
| ·机器人操作臂的运动学 | 第57-65页 |
| ·操作臂的位姿求解 | 第57-59页 |
| ·操作臂运动学反解 | 第59-60页 |
| ·机器人的关节空间和操作空间 | 第60页 |
| ·机器人的运动域 | 第60-65页 |
| ·机器人的力场控制 | 第65-68页 |
| ·力场控制的实现 | 第65-67页 |
| ·力场的标定 | 第67-68页 |
| ·训练模式的实现 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 机器人辅助康复训练的实验室实验 | 第73-87页 |
| ·实验目的 | 第73-74页 |
| ·实验对象和方法 | 第74-78页 |
| ·实验对象 | 第74页 |
| ·实验设备 | 第74页 |
| ·实验过程 | 第74-75页 |
| ·实验方案 | 第75-78页 |
| ·实验结果 | 第78-85页 |
| ·主动运动实验结果 | 第78-80页 |
| ·干扰力场下的主动运动实验结果 | 第80-81页 |
| ·抗阻运动实验结果 | 第81-82页 |
| ·矫正力场下的主动运动实验结果 | 第82-83页 |
| ·被动运动实验结果 | 第83-85页 |
| ·讨论 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 机器人辅助康复训练的临床实验 | 第87-104页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·实验目的 | 第87-88页 |
| ·实验对象和方法 | 第88-91页 |
| ·实验对象 | 第88-89页 |
| ·实验设备 | 第89页 |
| ·训练方法 | 第89-90页 |
| ·检测方法 | 第90-91页 |
| ·训练实验结果 | 第91-95页 |
| ·被动运动训练实验结果 | 第91-92页 |
| ·助力运动训练实验结果 | 第92-94页 |
| ·矫正力场下的主动运动训练实验结果 | 第94-95页 |
| ·检测实验结果 | 第95-101页 |
| ·不同患者的检测结果 | 第95-99页 |
| ·同一患者不同训练时期的检测结果 | 第99-101页 |
| ·讨论 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 结 论 | 第104-107页 |
| ·工作内容与结论 | 第104-105页 |
| ·前景展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
| 致谢、声明 | 第110-111页 |
| 个人简历、在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第111页 |