五连杆式人机合作机器人控制及实验研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 课题的来源、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1．1．1 课题的来源 | 第9页 |
| 1．1．2 课题的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1．2 国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1．3 课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 Cobot系统总体结构设计 | 第16-22页 |
| 2．1 引言 | 第16页 |
| 2．2 系统组成 | 第16-17页 |
| 2．3 工作原理 | 第17-19页 |
| 2．3．1 不完全约束传动机构(NCT) | 第17-18页 |
| 2．3．2 五连杆式 Cobot的工作模式 | 第18-19页 |
| 2．4 总体结构设计 | 第19-21页 |
| 2．4．1 驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| 2．4．2 传动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2．5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 Cobot运动学分析 | 第22-31页 |
| 3．1 引言 | 第22页 |
| 3．2 运动学分析 | 第22-27页 |
| 3．2．1 运动学正分析 | 第22-26页 |
| 3．2．2 运动学逆分析 | 第26-27页 |
| 3．3 作业空间分析 | 第27-30页 |
| 3．4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 Cobot系统建模与仿真 | 第31-43页 |
| 4．1 引言 | 第31页 |
| 4．2 单关节伺服控制建模 | 第31-32页 |
| 4．3 单电机伺服驱动控制建模 | 第32-35页 |
| 4．3．1 电机模型建立 | 第32-33页 |
| 4．3．2 单电机伺服系统设计 | 第33-35页 |
| 4．4 Cobot控制策略设计 | 第35-41页 |
| 4．4．1 速度约束控制策略 | 第36-38页 |
| 4．4．2 位置约束控制策略 | 第38-41页 |
| 4．5 欠驱动力控制思想 | 第41-42页 |
| 4．6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 Cobot控制系统设计 | 第43-64页 |
| 5．1 引言 | 第43页 |
| 5．2 控制硬件 | 第43-53页 |
| 5．2．1 控制硬件总体结构 | 第43页 |
| 5．2．2 上位机控制硬件 | 第43-48页 |
| 5．2．3 下位机控制硬件 | 第48-53页 |
| 5．3 控制软件 | 第53-63页 |
| 5．3．1 上位机控制软件 | 第53-60页 |
| 5．3．2 下位机控制软件 | 第60-63页 |
| 5．4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 Cobot实验研究 | 第64-82页 |
| 6．1 引言 | 第64页 |
| 6．2 系统介绍 | 第64-65页 |
| 6．3 Cobot实验研究 | 第65-81页 |
| 6．3．1 下位机实验 | 第65-72页 |
| 6．3．2 上位机实验 | 第72-81页 |
| 6．4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
