| 第一章 绪 论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·汽车组合导航研究的历史与现状 | 第7-9页 |
| ·汽车组合导航研究的背景和意义 | 第9-12页 |
| ·汽车组合导航研究的背景 | 第9-11页 |
| ·汽车组合导航研究的意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作及研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 汽车组合导航理论基础 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·数学理论基础 | 第14-16页 |
| ·向量和列矩阵 | 第14-15页 |
| ·反对称矩阵 | 第15-16页 |
| ·刚体运动学基本知识 | 第16-19页 |
| ·坐标转换基本理论 | 第16-18页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第18-19页 |
| ·GPS 测量的理论和方法 | 第19-21页 |
| ·GPS 定位基本原理 | 第19-20页 |
| ·差分 GPS 定位原理 | 第20-21页 |
| ·汽车组合导航坐标系及其相互关系 | 第21-26页 |
| ·坐标系基本知识 | 第22-23页 |
| ·INS 系统常用坐标系及其相互关系 | 第23-26页 |
| ·卡尔曼滤波的理论和方法 | 第26-29页 |
| ·卡尔曼滤波及其性质 | 第26页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波 | 第26-28页 |
| ·连续系统的卡尔曼滤波 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 汽车组合导航算法的研究 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第30-31页 |
| ·INS 姿态角的计算 | 第31-33页 |
| ·惯性导航系统的状态空间模型 | 第33-38页 |
| ·惯性坐标系里表示的导航方程 | 第33-35页 |
| ·地心地固坐标系里表示的导航方程 | 第35-36页 |
| ·当地水平坐标系里表示的导航方程 | 第36-38页 |
| ·当地水平坐标系中 INS 误差方程推导 | 第38-40页 |
| ·INS 误差状态的扩展 | 第40-42页 |
| ·组合导航状态方程的建立 | 第42-43页 |
| ·组合导航观测方程的建立 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 汽车组合导航算法的实现 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·汽车组合导航的方案设计 | 第45-46页 |
| ·陀螺仪数据的接收和处理 | 第46-49页 |
| ·光纤陀螺的结构简介 | 第46页 |
| ·陀螺数据采集的程序实现 | 第46-47页 |
| ·陀螺数据采集的结构框图 | 第47-49页 |
| ·GPS 数据的接收和处理 | 第49-55页 |
| ·GPS 接收机的使用说明 | 第49-53页 |
| ·GPS 数据采集的程序实现 | 第53-54页 |
| ·GPS 数据采集的结构框图 | 第54-55页 |
| ·汽车组合导航的功能和实现过程 | 第55-58页 |
| ·汽车组合导航算法的原理 | 第55页 |
| ·汽车组合导航算法的实现 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 汽车组合导航算法的仿真验证 | 第59-78页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·汽车运动学计算模块 | 第59-61页 |
| ·陀螺运动学计算模块 | 第59-60页 |
| ·GPS 运动学计算模块 | 第60-61页 |
| ·汽车组合导航卡尔曼滤波算法模块 | 第61-65页 |
| ·离散状态转移矩阵的确定 | 第61-63页 |
| ·卡尔曼滤波算法流程 | 第63-65页 |
| ·仿真算例及分析 | 第65-77页 |
| ·仿真曲线(信噪比 20db 修正间隔 50ms) | 第65-69页 |
| ·仿真曲线(信噪比 20db 修正间隔 100ms) | 第69-72页 |
| ·仿真曲线(信噪比 20db 修正间隔 1s) | 第72-75页 |
| ·仿真曲线(信噪比 40db 修正间隔 1s) | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文总结 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 中文摘要 | 第85-87页 |
| ABSTRACT | 第87-90页 |